這是介紹機械人定位演算法的第四篇-粒子濾波。相對之前提到的卡爾曼濾波，它沒有線性高斯分布的假設；相對於直方圖濾波，它不需要對狀態空間進行區間劃分。
粒子濾波的思想
粒子濾波演算法採用很多粒子對置信度bel(x(t))進行近似,每個粒子都是對t時刻機械人實際狀態的乙個猜測。
越接近t時刻的正確狀態描述的粒子，生成的概率越大。
粒子更新的過程類似於達爾文的自然選擇機制，與當前sensor測量狀態越匹配的粒子，有更大的機會生存下來，與sensor測量結果不符的粒子會被淘汰掉，最終粒子都會集中在正確的狀態附近。
粒子濾波演算法
計算的過程與遞迴貝葉斯演算法相似。
粒子濾波演算法的應用
以1維空間機械人的運動為例
無人駕駛技術的道德困境
有乙個關於 無人駕駛汽車 的問題，提問者假設了一輛無人駕駛汽車遇到突發狀況，假定有兩種方案 一是無論剎車與否，保持方向會導致車外 3 人死亡 二是拐彎會撞到護欄導致車內 1 人死亡。無論選擇哪個方案，也就引出了今天我們所要討論的問題 無人駕駛汽車的道德困境該如何解決？不過很遺憾，似乎還未有關於這個問...
無人駕駛技術的發展趨勢
無人駕駛技術，在現在已經被很多公司進行研發。雖然我沒有認真的了解過，不過大致可以猜到一些。首先，大多數公司對車輛，採用多個攝像頭用於影象接收，在車輛的前後左右各有幾個 防止乙個損壞突發影響，會導致車輛出現失控等問題 通過ai識別，來區分周圍的車輛和物體，然後根據當前車速 行駛方向 所在車道，前車的位...
關於雷達與無人駕駛技術的研究
電子科技大學 格拉斯哥學院 2017級 楊婉笛 雷達意為利用電磁波探測目標的電子裝置，即無線電探測和測距。雷達的工作原理利用了波的反射，通過向目標物體發射電磁波，由接收反射波的時間差來測算距離。發射機產生的電磁波傳輸給天線後被定向輻射於大氣中，若目標恰好位於電線定位的波束內，那麼目標物體會擷取一部分...