智慧型掃地機械人陀螺儀導航模組
簡介
杭州艾豆智慧型科技****
ig60是一款為智慧型掃地機械人定製的慣性導航模組，內建高精度陀螺儀，高效能嵌入式系統。
模組內嵌slam演算法，配合艾豆智慧型sdk使用，通過融合陀螺儀資料，可獲取航向角（yaw），機身座標（x,y）等資料，清掃區域、未清掃區域、障礙物點、輕鬆快速實現陀螺儀室內導航定位、生成地圖、弓字清掃、沿邊清掃等功能。
系統支援3.7~5.5v電壓，具有功耗小，體積小等優點。
體積小。
低功耗低溫漂
高精度，浮點型輸出，精度高達0.0001°。
spi通訊，角度響應頻率高達500hz。
內建slam演算法，實現室內置圖定位功能。
輸出資訊包括航向角、xy座標等地圖資訊。
實時儲存地圖、輸出清掃區域、未清掃區域、障礙物區域等資訊。
名稱引數
角度測量範圍
0°~360°
解析度0.0001°
角度響應頻率
500 hz
工作電壓
3.7v~5.5v
工作電流
22ma
介面spi
工作溫度
-20° ~ 85°
儲存溫度
-40° ~ 85°
智慧型掃地機械人
手持儀器儀表
航天航模系統
平衡車天線俯仰定位
配合艾豆智慧型ig60模組sdk，可實時輸出如下地圖資訊：
名稱說明
航向角水平面角度，範圍0°~360度
機身x座標
座標系內的x軸座標。
機身y座標
座標系內的y軸座標。
清掃區域
儲存輸出地圖中所有清掃點的座標
未清掃區域
儲存輸出地圖中所有未清掃點的座標
障礙物座標
儲存輸出地圖中障礙物的座標
sdk實時儲存清掃區域，清掃點的座標如下圖所示（綠色為清掃點）：
圖1 清掃地圖
模組在運動過程中建立座標系，實時掃瞄、定位、建圖。下圖是智慧型掃地機械人沿邊清掃時實時掃瞄建立地圖、顯示路徑的例程：
圖2：沿邊地圖
本模組為智慧型掃地機械人定製以下功能：
功能說明
生成地圖
生成地圖
讀取地圖
修改地圖
讀取當前位置資訊
讀取當前角度
讀取當前座標
直線行走功能
原地旋轉給定角度
根據給定角度直線行走
儲存清掃地圖
儲存清掃點座標，可實時獲取清掃區域，未清掃區域
儲存障礙點座標
儲存清掃點資訊和障礙物點資訊，即可計算未清掃區域、導航路徑。
工字清掃
直線行走
弓字清掃
判斷弓字到頭
沿邊清掃
沿邊清掃功能、採用pid調節，平穩靈敏連貫，非窗簾式沿邊。
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