關於旋轉矩陣的問題，旋轉矩陣推導（wodownload2）裡面已經寫的很明白。我認為這是寫的很好很詳細的推導過程，因為在很多的博文裡，沒有提到左手還是右手系，也沒有繞座標軸順時針和逆時針旋轉的問題。在此基礎上，增加一點自己之前迷茫的東西，做乙個備忘。
上面提到的博文中，「2.2 三維向量的旋轉」是在左手系繞z軸順時針旋轉的得到的旋轉矩陣。注意，此處說的順時針是指從xoy平面沿著z軸順時針方向看去，並且上述三維座標系是左手系。
此處補充一下右手系。
如圖所示，右手座標系，從p點轉至p』點(注意旋轉方向)，則有： x′
=op′
cos(
α+θ)
=op′
cosα
cosθ
−op′
sinα
sinθ
=opc
osαc
osθ−
opsi
nαsi
nθ=x
cosθ
−ysi
nθy′
=op′
sin(
α+θ)
=op′
sinα
cosθ
+op′
cosα
sinθ
=ops
inαc
osθ+
opco
sαsi
nθ=y
cosθ
+xsi
nθx ′=
op′c
os(α
+θ)=
op′c
osαc
osθ−
op′s
inαs
inθ=
opco
sαco
sθ−o
psin
αsin
θ=xc
osθ−
ysin
θy′=
op′s
in(α
+θ)=
op′s
inαc
osθ+
op′c
osαs
inθ=
opsi
nαco
sθ+o
pcos
αsin
θ=yc
osθ+
xsin
θ繞z軸旋轉的情況就是這樣，其他兩種情況的說明在此不再贅述。
以上是向量在座標系中旋轉的問題求得的旋轉矩陣，另外還有向量不變座標系旋轉的情況。
座標系旋轉的通俗表述：某點p，在座標系1下的座標，而後座標系1經過旋轉得到座標系2，要求此時p點在座標系2中的座標。此時又會求得乙個旋轉矩陣。以上兩種情況的旋轉矩陣互為逆陣，其實也很好理解，動手算一下就會很透徹的理解。
關於旋轉矩陣新的理解
之前理解他一直都記的是他可以用來表示乙個空間中的向量在另乙個空間中的表示，但是為什麼可以這樣？今天思考了一下，結合之前的一片部落格 我有乙個新的想法 我覺得旋轉矩陣理解成乙個空間到另乙個空間的轉換更好，或者理解成乙個座標系到另乙個座標系的轉換，比如地繫到機體系的r就理解成地系到機體系的轉換，那篇部落...
推到 旋轉矩陣公式 旋轉矩陣公式推導
1.在二維平面中 如下圖所示，在xoyxoy平面中有一向量op x,y top x,y t，旋轉 角後變為向量op x y top x y t。據圖可得 x op cos y op sin x op cos y op sin 經旋轉 角後有 x op cos op cos cos sin sin x...
旋轉矩陣演算法
question 1 2 3 4 12 13 14 5 11 16 15 6 10 9 8 7 void func int n 要求 通過傳入的n,輸出乙個4 4的矩陣,順序如上圖所示.code nxn矩陣 include using namespace std include define max...