ORB SLAM2中ROS RGBD執行例項

最近想實現基於ros+rgbd相機的orb-slam2,剛好手上有個kinect,雖然是v1版本的,不過有玩的就好了o_o

(1)在ubuntu上安裝kinectv1相關驅動文,參考文章

驅動安裝成功之後就可以使用kinectv1了。

(2)orb-slam2(ros+rgbd)執行

首先成功編譯orb-slam2,網上很多教程,這裡就不多說了給出乙個比較完整的位址.

執行可以採用兩種方式

方式一:

roscore
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
備註:這條命令輸入後可以開啟終端使用命令 rqt 看到kinect相關影象(深度圖和rgb圖等)
rosrun orb_slam2 rgbd ~/catkin_orb/src/orb_slam2/vocabulary/orbvoc.bin ~/catkin_orb/src/orb_slam2/examples/rgb-d/my.yaml

方式二:

roslaunch kinect_orbslam2.launch

args="/home/hahaha/catkin_orb/src/orb_slam2/vocabulary/orbvoc.txt 

/home/hahaha/catkin_orb/src/orb_slam2/examples/rgb-d/my.yaml" cwd="node" output="screen"/> 

左上角部分是根據高博的**

新增orb點雲顯示功能,效果還可以。

ORB SLAM2 定位模式

void load const string filename,systemsetting mysystemsetting,keyframedatabase mpkeyframedatabase 別忘了新增標頭檔案和命名空間中的類宣告。同樣，需要在map.cc檔案中修改load 函式。laod 函式...

ORBSLAM2之LocalMapping執行緒

一 處理新關鍵幀processnewkeyframe 五 區域性ba 六 刪除冗餘關鍵幀keyframeculling 七 將當前關鍵幀插入閉環檢測佇列 更新當前關鍵幀的共檢視updateconnections a 遍歷當前關鍵幀的mp，更新共檢視 b 更新當前關鍵幀的子關鍵幀與父關鍵幀 i.與當前...

ORB SLAM2中遇到問題

報錯 error while loading shared libraries libpangolin.so cannot open shared object file no such file or directory 解決 大致的問題是出在，通過原始碼包進行安裝時，如果不指定 prefix會將...