用資料集跑ORB SLAM2

2021-08-19 02:56:56 字數 1163 閱讀 6445

執行環境是ubuntu16.04

step1.

step2.

按照上面**依次安裝pangolin   opencv   eigen3   dbow2和g2o。

step3.

進入到orb_slam2-master資料夾下

cd orb_slam2-master
step4.

chmod +x build.sh


./build.sh
(執行完這一步，會在orb_slam2-master下的lib資料夾中建立liborb_slam2.so,並在examples資料夾中建立可執行檔案mono_tum,mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc和stereo_euroc)

step5.

如果要執行單目的話在終端輸入：

./examples/monocular/mono_tum ./vocabulary/orbvoc.txt ./examples/monocular/tum1.yaml ../downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

要執行rgbd的話有兩步，而且需要乙個associate.py檔案,將 rgb 圖和深度圖合在一起。我們這裡採用 tum 提供的 associate.py 指令碼：

associate.py

python associate.py ../downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt ../downloads /rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt > ../downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt
然後再在終端輸入開始執行：

./examples/rgb-d/rgbd_tum ./vocabulary/orbvoc.txt ./examples/rgb-d/tum1.yaml ../downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz ../downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt
rgbd的比單目的多了一步。

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