ORB SLAM2執行自己的資料集

2021-08-13 09:10:55 字數 1818 閱讀 6727

#coding:utf-8


import os


import cv2


import numpy as np


defgetname


(num):


strtmp = 


strres = ''


while(num / 10):


num = num / 10


n = len(strtmp)


for i in range(0,5-n):


strres = strres + '0'


for i in range(n-1,-1,-1):


strres = strres + str(strtmp[i])


return strres


videocapture = cv2.videocapture('ch-b_19700101_010656.h264')


#獲得位元速率及尺寸


fps = videocapture.get(cv2.cv.cv_cap_prop_fps)


size = (int(videocapture.get(cv2.cv.cv_cap_prop_frame_width)),


int(videocapture.get(cv2.cv.cv_cap_prop_frame_height)))


#讀幀if


not os.path.exists('rgb/'):


os.makedirs('rgb')


success, frame = videocapture.read()


idx = 1


while success:


cv2.imshow("顯示", frame) #顯示


cv2.waitkey(1000/int(fps)) #延遲


cv2.imwrite('rgb/'+getname(idx)+'.png',frame)


success, frame = videocapture.read() #獲取下一幀


idx = idx + 1
現在要生成乙個orb-slam2規定的乙個txt文字，用來表示影象資料集內容和關係的。參照例子，使用下面python生成txt：

import os


defgetname


(num):


strtmp = 


strres = ''


while(num / 10):


num = num / 10


n = len(strtmp)


for i in range(0,5-n):


strres = strres + '0'


for i in range(n-1,-1,-1):


strres = strres + str(strtmp[i])


return strres


file_object = open('rgb.txt','w')


ostr = ''


num = len(os.listdir('rgb'))


for i in range(1,num+1):


name = getname(i)


ostr = ostr + name + ' rgb/' + name + '.png\n'


file_object.writelines(ostr)


file_object.close()
使用opencv進行標定內參，計算出相機的內參和畸變係數，這裡就不詳細說了。按照例子中的引數檔案（如./examples/tum1.yaml），製作乙個新的相機引數檔案。

至此，就可以像使用測試用例那樣，執行程式測試自己的資料集了。

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ORB SLAM 2跑通自己的資料集

二 準備索引目錄檔案 三 生成自己的引數配置檔案tum.yaml。複製tum1.yaml，並修改引數即可。四 orb slam2所在的目錄並執行如下命令即可 五 本次實驗存在的問題 建立python檔案，命名為 setvedio.py coding utf 8 import os import cv...

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