ORBSLAM2 載入資料集

ifstream是操作檔案的輸入流類。

建立乙個讀取檔案的fassociation物件。

ifstream::open的宣告為：

void open (const char* filename,  ios_base::openmode mode = ios_base::in);

如果檔案為空，則fassociation.eof()返回為true，迴圈結束。

getline(fassociation,s);的作用是從fassociation檔案流中獲取一行資料賦值給string類的物件s。

接著按照順序依次對時間t，rgb圖srgb，depth圖sd賦值。

同時將其push入對應的容器中。

void loadimages(const string &strassociationfilename, vector&vstrimagefilenamesrgb,

vector&vstrimagefilenamesd, vector&vtimestamps)
{ ifstream fassociation;
fassociation.open(strassociationfilename.c_str());
while(!fassociation.eof())
{string s;
getline(fassociation,s);
if(!s.empty())
{stringstream ss;
ss << s;
double t;

用資料集跑ORB SLAM2

執行環境是ubuntu16.04 step1.step2.按照上面 依次安裝pangolin opencv eigen3 dbow2和g2o。step3.進入到orb slam2 master資料夾下 cd orb slam2 masterstep4.chmod x build.sh build.s...

ORB SLAM2執行自己的資料集

coding utf 8 import os import cv2 import numpy as np defgetname num strtmp strres while num 10 num num 10 n len strtmp for i in range 0,5 n strres str...

安裝跑通ORB SLAM2資料集

步驟 1 安裝pangolin,主要用於互動顯示 2 安裝opencv，主要用於影象處理 3 安裝eigen3 v3.2.0,主要用於g2o,注意安裝完之後，sudo cp rf usr local include eigen3 usr include 4 編譯g2o 5 編譯dbow2 6 不要去...