具有n個自由度（即關節）的開放式運動鏈的引數分配過程總結如下：
從標記所有關節。
從標記所有連桿，0表示為固定連桿。
繪製線條通過所有關節，定義關節軸。
將每個座標系的z軸指定為沿其關節軸指向的點。
定義各座標系z軸方向。
中間關節(指不是基關節和末端執行器)的端點連線兩個軸和。i從１到n-1，分配
· 對於skew axes, 沿著a和b之間的法線並從指向。
. 對於inteseting axes, 垂直於包含a和b的平面。
. 對於parallel和coincident axes，該分配是任意的，尋找使其他dh引數等於零的方法。
記憶體分配函式分類
有 4種用於記憶體分配的 api函式。虛擬 virtual 函式用於分配和管理大數量的記憶體，堆函式 heap 用於小數量記憶體，全域性函式 global 及區域性函式 local 用於小數量記憶體分配，這兩類函式是為了實現與 16位系統相容而提供的。win32 api 仍然維護全域性以及區域性的堆...
IOS property 引數分類
property 引數分為4類 property 引數分為4類 1.與set方法記憶體管理相關引數 retain 要生成符合記憶體管理原則的set方法 應用與物件型別 assign 直接賦值,物件型別,基本資料型別 copy 後面講解 2.多執行緒相關 nonatomic 不生成多執行緒線管 使用這...
SFDR 引數分析
sfdr是訊號系統處理中常用的一項引數，對於評估系統的雜訊水平和adc dac的效能有一定參考意義。sfdr，英文全稱是 spurious free dynamic range，意為無雜散動態範圍。sfdr是指基波強度與最大雜波或諧波的強度之比，所以sfdr值越大則說明系統的雜訊水平越低，靈敏度越高...