C語言實現PID控制基本（三） 設定偏差範圍

增加了穩定調節範圍，在範圍內與範圍外變化率不同

#include

#include
struct _pid
pid;
void
pid_init()
float
pid_realize
(float speed)
else
//偏差絕對值不大於200 差距不大時}}
// 因為實際速度大於設定最大值 設定最大值應該不比設定速度小 所以偏差err一定不大於0 存在等於0 當存在等於0時 不累加
else
if(pid.actualspeed
//實際速度小於設定最小值 未達到波動範圍最小值 需要加速
else
// 偏差絕對值不大於200 err 小於0 偏差不大}}
else
//實際速度不大於設定值最大值也不小於設定最小值 在某一近似範圍
else
// 偏差絕對值不大於200 實際速度跟設定速度偏差不大 
} pid.voltage=pid.kp*pid.err+index*pid.ki*pid.integral+pid.kd*
(pid.err-pid.err_last)
;//電壓值（預計是給電機電壓轉換值）= 比例係數 * 偏差 + 係數0（1）*積分係數*積分值 + 微分*（偏差-上一次偏差）
pid.err_last=pid.err;
pid.actualspeed=pid.voltage*
1.0;
//預計是電壓換算速度公式 1.0為某因式
C語言實現PID控制基本（四） 梯形演算法
時間久了 具體對比 三 的不同點，有點忘了，今天先蹭個徽章 include include struct pid pid void pid init float pid realize float speed else 偏差絕對值不大於200 差距不大時 因為實際速度大於設定最大值 設定最大值應該不...
PID演算法的C語言實現方式
在控制系統中很多地方都用到了pid控制器，那麼pid控制器的c語言實現方式是什麼呢？什麼是pid呢？假設我們要通過控制pwm波的占空比控制輸出電壓。typedef struct pid tag pid double pidcalc pid pp,double nextpoint double sen...
C語言實現動畫控制
如果說萬事俱備了，我們就可以開始了。easyx的壓縮包裡面有乙個幫助文件很有用，但屬於字典式說明，不太好查閱，希望正在用easyx的同行們也多分享一些資源。在此提供乙個沿著指定的半徑依次畫12個不同色彩的圓並依次擦除的小動畫程式，由於需要學習的地方很多，我把不太容易理解的地方都加了注釋，根據函式名非...