樹莓派小車之左轉彎和右轉彎（創樂博套件）

一般車輛的轉向是有轉向的結構，但是小車並不具備結構，所以只能從輪子上入手。

要實現轉向，要麼是左右側電機差速，因為速度不一樣，摩擦力的影響，必然導致跑偏，

還有一種就是讓輪子向反方向轉動。

基於此，實現左轉彎，可以讓左側輪子反轉，右側輪子正轉：

#左轉彎函式

def turnleft(speed, lefttime):
leftmotor.changedutycycle(speed)
gpio.output(ain1, false)
gpio.output(ain2, true)
rightmotor.changedutycycle(speed)
gpio.output(bin1, true)
gpio.output(bin2, false)
time.sleep(lefttime)

而相應的啟用了ain2為true，讓輪子反轉。

同理不難推出右轉的**：

#右轉彎函式

def turnright(speed, righttime):
leftmotor.changedutycycle(speed)
gpio.output(ain1, true)
gpio.output(ain2, false)
rightmotor.changedutycycle(speed)
gpio.output(bin1, false)
gpio.output(bin2, true)
time.sleep(righttime)

所以，相對於正常前進和倒退給的50占空比，在轉向時就不夠用了，可能會導致轉向失敗，因為要給大的數值。

if __name__ == '__main__':

try:
while true:
forward(50,3)
turnleft(70, 3)
backword(50,3)
turnright(70,3)
except keyboardinterrupt:
gpio.cleanup()

至此，就實現了前進、後退、左轉和右轉這些基本功能。

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