對ros中所使用的訊息(message),推薦使用世界上最廣泛運用的標準單位si。為了確保這一點,rep-0103 也明確了各物理量的單位。例如,長度(length)，使用公尺(merter)、質量(mass)使用千克(kilogram)、時間(time)使用秒(second)、電流(current)使用安培(ampere)、角度(angle)使用弧度(radian)、頻率(frequency)使用赫茲(hertz)、力(force)使用牛頓(newton)、功率(power)使用瓦(watt)、電壓(voltage)使用伏特(volt)、溫度(temperature)使用攝氏度(celsius)。其他所有單位都是這些單位的組合。例如,平移速度以公尺/秒表示,旋轉速度以弧度/秒表示。訊息鼓勵重用ros提供的方式,但也可以根據需要使用使用者全新定義的新的型別的訊息。然而,訊息用到的單位卻必須要遵守使用si單位,這是為了讓其他使用者使用這種訊息的時候不需要轉換單位。
左側所示,ros中的旋轉軸使用x,y和z軸。正面是x軸的正方向，軸是紅色(r)。左邊是y軸的正方向,軸用綠色(g)表示。最後,上方是z軸的正方向，軸用藍色(b)表示。為了便於記憶，您可以將x軸視為食指,將y軸視為中指,將z軸視為拇指。順序是x、y、z，且顏色是rgb顏色順序。機械人的旋轉方向是右手定則 ，用右手捲住的方向是正(+)方向。例如,如果機械人在原地從12點鐘方向開始向9點方向旋轉，則由於旋轉角度的單位用弧度，所以我們說機械人在z軸上旋轉+1.5708弧度。這種座標表示法在ros程式設計中經常使用,必須以x:forward,y:left,z:up的形式進行程式設計。
為了最大化每個程式的源**的可重用性，ros指定了程式設計風格指南,並建議開發者遵守該指南。這減少了開發人員在處理源**時頻繁發生的額外的選項，也提高了其他協作開發人員和使用者們的**理解程度,並降低了他們之間的**分析難度。這不是乙個要
求，但為了**共享,筆者想鼓勵ros的許多使用者遵守這一規則。程式設計規則在wiki(c++ ，python )中按各個程式語言有詳細解釋。下面的**整理了基本的命名規則 ,在開始ros程式設計之前熟悉這些吧。
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