插補（interpolation），即工具機數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程。也可以說，已知曲線上的某些資料，按照某種演算法計算已知點之間的中間點的方法，也稱為「資料點的密化」；數控裝置根據輸入的零件程式的資訊，將程式段所描述的曲線的起點、終點之間的空間進行資料密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這種「資料密化」機能就稱為「插補」。
一、直線插補就是數控系統，在起點和終點之間按照直線來密化點群，然後驅動伺服按照這個點群來運動
圓弧插補就是這個點群是按照起點終點還有半徑或者是圓心座標來建立方程，運算，建立點群。
二、插補是零件輪廓上的已知點之間，用通過有規律地分配各個軸的單位運動面逼近零件廓形的過程。
直線插補方式，給出兩端點間的插補數字資訊藉此資訊控制刀具的運動，使其按照規定的直線加工出理想的曲面。
圓弧插補方式，給出兩端點間的插補數字資訊藉此資訊控制刀具的運動，使其按照規定的圓弧加工出理想的曲面。
數控車床的運動控制中，工作台(刀具)x、y、z軸的最小移動單位是乙個脈衝當量。因此，刀具的運動軌跡是具有極小台階所組成的折線(資料點密化)。例如，用數控車床加工直線oa、曲線ob，刀具是沿x軸移動一步或幾步(乙個或幾個脈衝當量dx)，再沿y軸方向移動一步或幾步(乙個或幾個脈衝當量dy)，直至到達目標點。從而合成所需的運動軌跡(直線或曲線)。數控系統根據給定的直線、圓弧(曲線)函式，在理想的軌跡上的已知點之間，進行資料點密化，確定一些中間點的方法，稱為插補。
【注意】由下圖可知：不管是直線還是圓弧插補都是走的折線軌跡，只是所對應函式計算（演算法）不同；
數控系統本質上所有的插補運動，都是直線插補。如果目標的曲線不是直線，而是一條不規則的曲線，那麼數控會根據這條曲線的點座標，來確定系統允許的最小跨度來進行一次直線插補，直線插補完成後，比較當前位置的座標與目標曲線上目標點的座標，來確定下一條直線插補的起點終點座標，一小段一小段的直線插補，來擬合使用者需要的曲線。而擬合的準確度取決於最小跨度的設定和系統的精度（乙個脈衝當量對應的伺服運動距離）
當然，現在圓弧插補已經應用於各種數控系統，所以圓弧插補也就不需要依賴直線插補來擬合，不過底層的處理機制依然是相同的。
下面是用逐點比較法的原理來對比直線插補和圓弧插補：
KDL 直線插補 圓弧插補的應用
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