之前因為公司需要,要開發scara機械手,因為是自己的控制器,支援插補模式,剩下的就是要開發各種指令
圓弧插補,直線插補等等... 大家都知道scara相對來說比六軸的要簡單很多,但是這個演算法也把自己弄得神魂顛倒,
路徑很好計算,但配合著各種速度曲線就麻煩了,比如常見的(梯形加速,半梯形,s型 ,矩形...),這個算起來就麻煩了....
後來同事介紹了kdl,一切就簡單很多
早在很多年前,kdl就開源了演算法,供給機械人開發愛好者使用,裡面對路徑.軌跡介紹的很詳細,有函式說明,也有example
有了這個對我們來說就簡單很多了
集合,賊準(可以用matlab根據它算出來的點位擬合).....
等啥時候閒了,再詳細寫一篇,配合例項,和大家分享如何使用這個...
直線插補和圓弧插補的區別
插補 interpolation 即工具機數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程。也可以說，已知曲線上的某些資料，按照某種演算法計算已知點之間的中間點的方法，也稱為 資料點的密化 數控裝置根據輸入的零件程式的資訊，將程式段所描述的曲線的起點 終點之間的空間進行資料密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這...
軟體插補跟硬體插補的區別
軟體插補跟硬體插補是數控加工中常用的插補方式.其中軟插補常用時間分割法,有個插補週期,然後計算出每個插補週期的脈衝數.硬插補常用逐點比較法,最小偏差法,dda法,其中運動ic晶元mcx314採用的是最小偏差法.軟體插補跟硬體插補的區別主要是精度跟調速的區別 1 軟插補計算簡單,速度調速好.2 硬插補...
六軸機械人軌跡規劃之空間直線插補
1.原理簡述 直線插補時，指定起止座標與速度。確定要插直線的週期增量，分解到xyz軸。2.matlab clear clc p0 1,2,3 pf 2,4,5 指定起止位置 v 0.1 指定速度 x p0 1 y p0 2 z p0 3 l pf 1 p0 1 2 pf 2 p0 2 2 pf 3 ...