3. 旋轉表示
4. 旋轉矩陣轉換
旋轉矩陣用九個量描述三自由度的旋轉，具有冗餘性
尤拉角和旋轉向量是緊湊的，但具有奇異性
事實上，找不到不帶奇異性的三維向量描述方式
這有點類似於，當想用兩個座標表示地球表面時（如經度和緯度），必定存在奇異性（緯度為 ±90◦ 時經
度無意義）
三維旋轉是乙個三維流形，想要無奇異性地表達它，用三個量是不夠的
回憶以前學習過的複數，用複數集 c 表示復平面上的向量，而複數的乘法則能表示復平面上的旋轉
例如，乘上覆數 i 相當於逆時針把乙個復向量旋轉 90 度
類似的，在表達三維空間旋轉時，也有一種類似於複數的代數：四元數
視覺SLAM學習筆記3
座標系間的變換關係，可描述為兩個座標系間的旋轉關係和平移 設定乙個慣性座標系 世界座標系 它固定不動，而相機或機械人是移動座標系，對於同乙個向量p，在世界座標系下的座標pw和相機座標系下的pc是不同的，這個變換關係由座標系間的變換矩陣t來描述 相機運動是乙個剛體運動，也就是保證同乙個向量在各座標系下...
視覺SLAM學習筆記4
使用a ra t表示歐氏空間的旋轉和平移的變換關係是非線性的，則當進行多次變化後表示式會變得很複雜，因此引入齊次座標和變換矩陣重寫式 在三位向量末尾新增1，變成四維向量，稱為齊次座標，旋轉和平移都寫在乙個矩陣裡，則變換關係變成線性關係，矩陣t稱為變換矩陣 對於齊次座標，某個點x的每個分量同乘非0常數...
視覺SLAM學習筆記7
由於旋轉矩陣，旋轉向量等方法描述旋轉是十分不直觀的，我們很難直接通過矩陣和向量來想象中國旋轉是什麼樣的，因此引入尤拉角，提供一種非常直觀的方式來描述旋轉，使用三個分離的轉角，把一次旋轉分解成三次繞不同軸的旋轉，分解的方式可以有很多，zyx即 偏航 俯仰 滾轉 yaw pitch roll 是比較常用...