視覺slam——概述 演算法框架 slam與sfm的區別
視覺slam——二維三維幾何、三維空間剛體變換
視覺slam——李群李代數
視覺slam——針孔相機模型 相機標定原理 雙目相機模型 深度相機對比
視覺slam——邊緣檢測 線段檢測 harris角點檢測
視覺slam——特徵點 fast orb 特徵匹配
視覺slam——sift與surf
視覺slam——兩檢視對極幾何：本質矩陣 基礎矩陣 單應矩陣 三角測量
視覺slam——pnp問題專題
視覺slam——icp問題專題
視覺slam——光流法與直接法
視覺slam——特徵點法與直接法對比以及常用開源方案對比
視覺slam——濾波器 ekf與pf
視覺slam——非線性優化 位姿圖
視覺slam——回環檢測
視覺slam——建圖與其他
視覺slam——vio概述與常用開源方案
視覺slam中的數學——解方程ax=b與矩陣分解：奇異值分解（svd分解） 特徵值分解 qr分解 三角分解 llt分解
視覺slam中的數學——外點處理：魯棒代價函式 ransac方法
視覺SLAM學習筆記3
座標系間的變換關係，可描述為兩個座標系間的旋轉關係和平移 設定乙個慣性座標系 世界座標系 它固定不動，而相機或機械人是移動座標系，對於同乙個向量p，在世界座標系下的座標pw和相機座標系下的pc是不同的，這個變換關係由座標系間的變換矩陣t來描述 相機運動是乙個剛體運動，也就是保證同乙個向量在各座標系下...
視覺SLAM學習筆記4
使用a ra t表示歐氏空間的旋轉和平移的變換關係是非線性的，則當進行多次變化後表示式會變得很複雜，因此引入齊次座標和變換矩陣重寫式 在三位向量末尾新增1，變成四維向量，稱為齊次座標，旋轉和平移都寫在乙個矩陣裡，則變換關係變成線性關係，矩陣t稱為變換矩陣 對於齊次座標，某個點x的每個分量同乘非0常數...
視覺SLAM學習筆記7
由於旋轉矩陣，旋轉向量等方法描述旋轉是十分不直觀的，我們很難直接通過矩陣和向量來想象中國旋轉是什麼樣的，因此引入尤拉角，提供一種非常直觀的方式來描述旋轉，使用三個分離的轉角，把一次旋轉分解成三次繞不同軸的旋轉，分解的方式可以有很多，zyx即 偏航 俯仰 滾轉 yaw pitch roll 是比較常用...