詳解超聲波測距模組HC SR04的使用

1.模組簡介

hc-sr04超聲波模組常用於機械人避障、物體測距、液位檢測、公共安防、停車場檢測等場所。hc-sr04超聲波模組主要是由兩個通用的壓電陶瓷超聲感測器，並加外圍訊號處理電路構成的。如圖：

兩個壓電陶瓷超聲感測器，乙個用於發出超聲波訊號，乙個用於接收反射回來的超聲波訊號。由於發出訊號和接收訊號都比較微弱，所以需要通過外圍訊號放大器提高發出訊號的功率，和將反射回來訊號進行放大，以能更穩定地將訊號傳輸給微控制器。模組整體電路如圖：

2.模組引數

（1）模組主要電氣引數

使用電壓：dc—5v

靜態電流：小於2ma

電平輸出：高5v

電平輸出：底0v

感應角度：不大於15度

探測距離：2cm-450cm

高精度可達0.2cm

（2）模組引腳

超聲波模組有4個引腳，分別為vcc、 trig（控制端）、 echo（接收端）、 gnd；其中vcc、gnd接上5v電源， trig（控制端）控制發出的超聲波訊號，echo（接收端）接收反射回來的超聲波訊號。模組如圖：

與微控制器的連線如圖：

控制原理：通過trig引腳發乙個 10us 以上的高電平,就可以在echo接收口等待高電平輸出；一有輸出就可以開定時器計時,當此口變為低電平時就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離.如此不斷的週期測,就可以達到你移動測量的值了。

3.控制程式

（1）工作流程

a.微控制器引腳觸發trig測距，給至少 10us 的高電平訊號;

b.模組自動傳送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有訊號返回；

c.有訊號返回，通過 io 輸出一高電平，並微控制器定時器計算高電平持續的時間;

d.超聲波從發射到返回的時間．

計算公式：測試距離=(高電平時間*聲速(340m/s))/2;

整個控制時序如圖：

（2）驅動程式

1.微控制器引腳觸發trig測距，給至少 10us 的高電平訊號;

void  startmodule() 		         //啟動模組

2.自動檢測是否有訊號返回,如果有，啟動定時器；

while(!rx);		//當rx為零時等待
tr0=1; //開啟計數
while(rx); //當rx為1計數並等待
tr0=0; //關閉計數
conut(); //計算

3.定時器計算高電平持續的時間，並計算出距離；

void conut(void)