hc-sr04 模組可以測量 3cm – 4m 的距離，精確度可以達到 3mm。這個模組包括 超聲波發射器、超聲波接收器和控制電路三部分。有 4 個引腳。
4 個引腳由 2 個電源引腳(vcc 、gnd)和 2 個控制引腳(trig、echo)組成。
vcc 和 gnd 接 5v dc 電源，使用樹莓派或微控制器的 gpio 口輸出 5v 和 gnd 給它供電。
trig 引腳用來接收來自樹莓派的控制訊號。接任意 gpio 口。
echo 引腳用來傳送測距結果給樹莓派。接任意 gpio 口。
（1） 樹莓派向 trig 腳傳送乙個持續 10us 的脈衝訊號。
（2） hc-sr04 接收到樹莓派傳送的脈衝訊號，開始傳送超聲波 (start sending ultrasoun），並把 echo置為高電平。 然後準備接收返回的超聲波。
（3） 當 hc-sr04 接收到返回的超聲波 (receive returned ultrasound) 時，把 echo 置為低電平。
echo 高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回所經過的時間間隔
#匯入 gpio庫
import rpi.gpio as gpio
import time
#設定 gpio 模式為 bcm
gpio.setmode(gpio.bcm)
#定義 gpio 引腳
gpio_trigger = 23
gpio_echo = 24
#設定 gpio 的工作方式 (in / out)
gpio.setup(gpio_trigger, gpio.out)
gpio.setup(gpio_echo, gpio.in)
def distance():
# 傳送高電平訊號到 trig 引腳
gpio.output(gpio_trigger, true)
# 持續 10 us
time.sleep(0.00001)
gpio.output(gpio_trigger, false)
start_time = time.time()
stop_time = time.time()
# 記錄傳送超聲波的時刻1
while gpio.input(gpio_echo) == 0:
start_time = time.time()
# 記錄接收到返回超聲波的時刻2
while gpio.input(gpio_echo) == 1:
stop_time = time.time()
# 計算超聲波的往返時間 = 時刻2 - 時刻1
time_elapsed = stop_time - start_time
# 聲波的速度為 343m/s= 34300cm/s。
distance = (time_elapsed * 34300) / 2
return distance
if __name__ == '__main__':
try:
while true:
dist = distance()
print("measured distance = cm".format(dist))
time.sleep(1)
# reset by pressing ctrl + c
except keyboardinterrupt:
print("measurement stopped by user")
gpio.cleanup()
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