一.內容
此次學習主要完成了無霍爾感測器的電機的程式的學習理解和相關引數的認識。
二.知識點
三段式啟動
三段式啟動是在定時器tim1的中斷處理函式中。由於電機在靜止時反電動勢為0或者反電動勢很低，無法根據反電動勢訊號確定轉子磁極的位置，因此需要等反電動勢能檢測到過0時，再切換至無刷直流電機執行狀態。
switch(motora.state)
break;
case 1:
if(motora.pwmticks >= uspwmspd) //4000->400
if(bemf_cnt >= 36)
break;
case 2: //啟動
if (motora.pwmticks >= 8)//過濾電動勢
}
if (bemf_adc_cnt < adn) //記錄啟動過程bemf資料
if (bemf_cnt >= 50) //50次換向之後，認為達到平穩狀態
break;
case 3:
if (motora.flagbemf == 0) //未檢測到過零事件
}
}
else
else
}
if (bemf_cnt >= 800000) //50000次換向之後，停止
break；
case 4:
bldc_stop();
break;
case 5:
break;
default:
break;
} }
bldc_switchstep（）： 換相函式，和有感無刷直流電機一樣，還是六步換相；
bemf（）:過零點檢測函式，作為是否能夠檢測到零點的依據；
主要引數：motora.state：三段式啟動的條件引數，作為三種狀態轉換的依據；
bemf_cnt：換相次數，作為狀態是否穩定的標誌； motora.flagbemf：過零點檢測標誌；
2. 六步換相
無感無刷直流電機也是採用二二導通方式，通過六個步驟依次執行來實現控制電機的轉動
void bldc_switchstep(void)
else
motora.pwmtickspre = motora.pwmticks;
motora.flagbemf = 0;
motora.pwmticks = 0; //6步法驅動
switch (motora.step)
}
三、學習總結
這半個月花在學習上的時間較少，導致學習進展不大，下個月需要加緊進展。總體上來說，這個月整體上把無感無刷電機的框架建立。
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