直流電機PID調速

文章寫的是基於數字pid控制器的閉環電機速度控制系統，系統以stc89c51微控制器為控制核心，通過電機驅動l298n（這裡因為所用電機是個小馬達，額定電流和堵轉電流不算大，所以用的是tc1508s做驅動）控制電機轉速，電機轉速控制採用pwm控制。在對電機轉速進行調速的過程同時，微控制器對電機的轉速進行實時採集，並在lcd1602顯示屏上實時顯示電機實際轉速。由於pid引數整定的需要，在設計中利用按鍵實現pid引數顯示和修改；同時使用按鍵控制電機的目標轉速。

以下是主要硬體部分：

霍爾感測器測速的使用非常簡單，在電機同軸上安裝幾個小磁鐵，當磁鐵靠近霍爾感測器的時候，輸出端輸出低電平。

下面部分**，後面會附上**zip，僅供參考。

主程式：

#include
"include.h"
void
main()
}

初始化程式：

#include
#include
"init.h"
#include
"lcd_drive.h"
#include
"key.h"
#include
"tim.h"
#include
"int0.h"
#include
"pid.h"
#include
#define kp 7.03
#define ki 2.39
#define kd 0
void
motor_init
(void);
void
system_init
(void
)void
motor_init
(void
)

pid的c檔案：

#include "pid.h" #include "int0.h" #include "string.h" pid velocity_pid; int out=0; //------------------------------------------ // 設定pid引數 //------------------------------------------ void set_pid_parameter (float kp, float ki, float kd) //增量式pid float incpidcalc (pid *pidx, int nextpoint)

定時器c檔案：

#include
"tim.h"
#include
"delay.h"
#include
"int0.h"
#include
"key.h"
#include
"pid.h"
bit bling_bling=0;
//閃爍標誌位，選中的引數會閃爍，用於螢幕
void
timer0init
(void
)//50毫秒@12.000mhz
void
timer1init
(void
)//100uãë@12.000mhz
void
tim0_isr
() interrupt 1}if
(_50ms_dida==2)
//100msµãµ½âö³å¸öêý
for(i=
0;i<
9;i++
) out=
(int
)incpidcalc
(&velocity_pid,pulse_sum[9]
);if(velocity_pid.setpoint==
0)out =0;
pulse =0;
/******************************/
_50ms_dida=0;
}}void
tim1_isr
() interrupt 3
else
if(dirct_flag==0)
//motor_in0 = 0;motor_in1 = 1;//·´×ª
}}

按鍵c檔案：

#include
"key.h"
#include
"lcd_drive.h"
#include
"pid.h"
int aim_velocity=0;
uint8 parameter=0;
bit key_aux=
0,inte***ce_flag=0;
bit dirct_flag=
0,off_and_on=0;
void
_5_key_scan
(void
)else
if(dirct_flag==0)
}}else
if(switch==
0&& key_aux==1)
//¿ª¹ø¼üºíñ¡ôñpid²îêý¼ü
if(off_and_on ==1)
else
if(dirct_flag ==0)
}}else}if
(up_speed==
0&& key_aux==1)
}}if(down_speed==
0&& key_aux==1)
else
if(inte***ce_flag)}}
if(inte***ce_f ==
0&& key_aux==1)
//½çãæçð»»°´¼ü
else}if
(clockwise_key && switch && up_speed && down_speed && inte***ce_f)
//鬆開
key_aux =1;
}

顯示屏的程式就不貼了，每個人使用的顯示屏都可以不一樣。只要資訊能顯示出來都可以了。

下面附上程式壓縮包。motor_incpid.zip

直流電機PID調速

直流電機pwm 直流電機的調速方法

直流電機PID調節 P

PID演算法控制直流電機筆記

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