在閉環的控制系統中，激勵為階躍訊號，將調節器置於純比例作用下，從小到大逐漸改變調節器比例度的大小，直到出現等幅振盪的過渡過程。此時的比例度稱為臨界比例度δ_r（δ=1/k_p ）。相鄰兩個波峰間的距離稱為臨界振盪週期t_r，比例增益k_pr。
圖一：
out_val = kp*
(err + dt_ms/ti*err_i + td/dt_ms*
(err - last_err)
);
①取ti為無窮大，如100000，td=0。
②將kp由小變大，直至階躍響應產生等幅振盪。
③根據下表的經驗公式，選擇pid引數，其中tr為圖一中等幅振盪週期，單位取的與pid計算公式中的控制週期一致即可。
④按照「先p後i最後d」的操作順序，將經驗值引數輸入調節器後再次執行調節系統，觀察過程變化情況。多數情況下系統均能穩定執行，如果還未到達理想控制狀態，對引數微調即可。
⑤有的過程控制系統，當調節器比例度調到最小刻度值時，系統仍不產生等幅振盪，對此將最小刻度的比例度作為臨界比例度進 行調節器引數整定。
·
PID引數整定方法
介紹一種臨界比例度法調節pid引數，也稱為ziegler nichols工程整定法。1.臨界比例度法的定義 適用於已知物件傳遞函式場合。在閉環的控制系統中，激勵為階躍訊號，將調節器置於純比例作用下，從小到大逐漸改變調節器比例度的大小，直到出現等幅振盪的過渡過程。此時的比例度稱為臨界比例度 r 1 k...
PID整定的相關積累
搞溫度控制這段時間按也搞了好長時間的pid控制，現在把一些pid控制方面的積累寫下來一下，以便以後用的時候作為參考 比例 p 控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸進誤差訊號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差 steady state error 積分 i 控制 在積...
PID演算法詳解（2） PID引數整定
簡易工程法整定pid引數 歸一引數整定法 除了上面講的一般的擴充臨界比例度法而外，roberts p.d在1974年 提出一種簡化擴充臨界比例度整定法。由於該方法只需整定乙個引數即 可，故稱其歸一引數整定法。已知增量型pid控制的公式為 如令t 0.1tk ti 0.5tk td 0.125tk。式...