簡易工程法整定pid引數——歸一引數整定法
除了上面講的一般的擴充臨界比例度法而外，roberts p.d在2023年
提出一種簡化擴充臨界比例度整定法。由於該方法只需整定乙個引數即
可，故稱其歸一引數整定法。
已知增量型pid控制的公式為：
如令t=0.1tk; ti=0.5tk; td=0.125tk。式中tk為純比例作用下的臨界振
蕩週期。則:δu(k)= kp [2.45e(k)-3.5e(k-1)+1.25e(k-2)]
這樣，整個問題便簡化為只要整定乙個引數kp 。改變kp ，觀察控制
效果，直到滿意為止。該法為實現簡易的自整定控制帶來方便。
試湊法確定pid引數
(1) 首先只整定比例部分。比例係數kp由小變大，觀察相應的系統響應，
直到得到反應快，超調小的響應曲線。系統若無靜差或靜差已小到允
許範圍內，並且響應效果良好，那麼只須用比例調節器即可。
(2) 若穩態誤差不能滿足設計要求，則需加入積分控制。整定時先置積分
時間ti為一較大值，並將經第1步整定得到的kp減小些( 如縮小為原值
的0.8倍 )，然後減小ti ，並使系統在保持良好動態響應的情況下，消
除穩態誤差。這種調整可根據響應曲線的狀態，反覆改變kp及ti ，以
期得到滿意的控制過程。
(3) 若使用pi調節器消除了穩態誤差，但動態過程仍不能滿意，則可加入
微分環節。在第2步整定的基礎上，逐步增大td，同時相應地改變kp
和ti，逐步試湊以獲得滿意的調節效果。
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