PID引數整定方法

2021-08-20 13:24:25 字數 729 閱讀 3629

介紹一種臨界比例度法調節pid引數,也稱為ziegler-nichols工程整定法。

1.臨界比例度法的定義

適用於已知物件傳遞函式場合。

在閉環的控制系統中,激勵為階躍訊號,將調節器置於純比例作用下,從小到大逐漸改變調節器比例度的大小,直到出現等幅振盪的過渡過程。此時的比例度稱為臨界比例度δ_r(δ=1/k_p )。相鄰兩個波峰間的距離稱為臨界振盪週期t_r,比例增益k_pr。

2.臨界比例度法整定pid引數步驟

①切除pid控制器中的積分與微分作用,取較小的比例增益kp值,並投入閉環執行;

②將kp由小變大,直至階躍響應產生等幅振盪;

③根據下表的經驗公式,選擇pid引數

④按照「先p後i最後d」的操作順序,將經驗值引數輸入調節器後再次執行調節系統,觀察過程變化情況。多數情況下系統均能 穩定執行,如果還未到達理想控制狀態,對引數微調即可。

⑤有的過程控制系統,當調節器比例度調到最小刻度值時,系統仍不產生等幅振盪,對此將最小刻度的比例度作為臨界比例度進 行調節器引數整定。

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