一:z-n整定原理
閉環系統穩定極限是由p元件決定的,調節p值大小,當出現穩態振盪時就達到了這個極限, 產生了臨界係數kp和臨界振盪週期tc。再根據公式計算出pid各控制引數。
二：z-n整定步驟
1.構建閉環控制迴路，確定穩定極限。
2.根據公式計算控制器引數。
三:matlab程式設計求解
clear all;
close all;
num0=[22.3];
%den0=[0.0001683 0.006911 1 0];
den0 = [3.962*10^(-10) 3.112*10^(-7) 0.0001683 0.006911 1 0]
sys0=tf(num0,den0);
km=-1;
for kp1=1:0.001:2 %kp從1開始到50，步長為0.1
sys=feedback(kp1*sys0,1); %求閉環傳遞函式
p=roots(sys.den); %計算特徵根
for i=1:1:length(p); %若特徵根實部小於10倍eps,認為是純虛根
if abs(real(p(i)))<=0.01
km=kp1
tm=2*pi/abs(imag(p(i)))
break;
end;
end;
if km>=0
break;
end;
end;
[km tm] %臨界係數和臨界振盪週期
詳細**見：
繼電保護整定值計算軟體 繼電保護整定電流
1 已知 負荷電流if 係數k1 係數k2 電流互感器變比n求 過流保護整定電流igl 負荷電流if aka 係數k1 係數k2 變比 n 結果 2 已知 末端短路電流ik 係數k1 係數k2 電流互感器變比n求 速斷保護整定電流ird 末端短路電流ik aka 係數k1 係數k2 變比 n 結果 ...
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