學習stm32f3discovery有一段時間了，感覺可以嘗試一下飛控的開發，制定以下簡要計畫開展，即便不成功也能學到不少東西
1、usart驅動開發，使用者和上位機通訊等
2、pwm輸入開發，用於接收遙控訊號
3、感測器資料讀入和姿態結算
4、pid和平衡控制演算法
程序：2023年2月13日，除錯通過使用usart傳送資料到pc端，技術細節請參考：
2023年2月18日，讀取了感測器資料，正確性有待驗證
2023年2月18日，研究了qwt顯示動態曲線，用於感測器資料顯示，技術細節請參考：
2023年2月25日，研究stm32延時相關功能實現：
。。。本帖持續更新中。
讓開發板飛 四軸飛控原理
這一層的主要任務是讀取各感測器的資料。四軸上用的通常是mems感測器，與傳統認知有很多不同 這一層主要負責感測器融合於濾波。通常簡單辦法是互補濾波，複雜辦法是擴充套件卡曼濾波。最後輸出的是飛行器姿態 這一層負責根據pid演算法控制電機，調整飛行器姿態。pid的功能是將飛行器穩定在乙個特定的姿態 對應...
軟體開發計畫
xx公司 2020 01 01 文件管理 合理地管理主文件，確保文件版本的及時更新，同時保持備份文件和源文件的一致性。版本管理 本版本修訂日期 2019 08 12 生效日期 2019 08 12 版本 生效日期 變更內容 編制人 v1.0 2020 01 01 初稿編寫完成 xx 引言標識 本條應...
敏捷軟體開發 計畫
計畫 初始探索 在專案開始時，開發人員和客戶會盡量確定出所有真正重要的使用者素材。然而，他們不會試圖去確定所有的使用者素材。隨著專案的進展，客戶會不斷編寫新的使用者素材。素材的編寫會一直持續到專案完成。這一點我贊成，不可能一開始什麼都確定下來，會慢慢完善 大素材要分解 比如使用者能夠安全地進行存款 ...