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三維空間幾何變換矩陣
標籤： 矩陣變換
繼之前的繞軸旋轉，這裡彙總了一下三維空間中的平移變換，比例變化，旋轉變換等數學知識：
基本三維幾何變換
平移變換
若空間平移量為(tx, ty, tz)，則平移變換為
比例變換
相對座標原點的比例變換
乙個點p=(x,y,z)相對於座標原點的比例變換的矩陣可表示為
繞座標軸旋轉，這裡只描述下變換矩陣：
4.組合變換：
1.物體繞平行於某一座標軸的旋轉變換。基本步驟:
(1) 平移物體使旋轉軸與所平行的座標軸重合;
(2) 沿著該座標軸進行指定角度的旋轉;
(3) 平移物體使旋轉軸移回到原位置。
2.三維變換矩陣的功能分塊
（1）三維線性變換部分
（2）三維平移變換部分
（3）透視變換部分
（4）整體比例因子
三維空間中的旋轉變換
1 繞座標軸旋轉的公式 1 繞z軸旋轉 2 繞x軸旋轉 3 繞y軸旋轉 以上的矩陣變換公式為 p p mat 2 繞任意軸旋轉的公式 給定具有單位長的 oa軸旋轉變換的矩陣表示可確定如下 3 繞任意軸旋轉在ogre中實現 ogre matrix3 i ogre matrix3 identity og...
SLAM學習 三維空間剛體變換（1）
1.歐式變換 相機運動是乙個剛體運動，它保證了同乙個向量在各個座標系下的長度和夾角都不會發生變化。這種變換稱為歐氏變換。乙個歐式變換由乙個旋轉和乙個平移兩部分組成 其中，旋轉矩陣表徵繞各個座標軸所旋轉的角度，平移矩陣表徵沿各個座標軸移動的大小 如 考慮世界座標系中的向量a 經過一次 旋轉 用 r 描...
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