這裡旋轉主要可以採用旋轉向量， 旋轉矩陣， 尤拉角，四元數。
我們也能反向從座標軸表現形式得到旋轉矩陣：
尤拉角是採用偏航， 俯仰， 滾轉（yaw, pitch, roll來表示）
這裡是先繞z， 再繞y，最後繞x旋轉得到的
四元數：q = [cos(a/2) , nxsin(a/2), nxsin(a/2), nzsin(a/2)]
兩個點之間的變換關係可以表示為：
p1 = q *p * (q)-1
#include
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using namespace std;
#include
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int main(int argc, char **argv) {
eigen::matrix3d rotation_matrix = eigen::matrix3d::identity();
eigen::angleaxisd rotation_vector(m_pi/4, eigen::vector3d(0., 0., 1));
cout << rotation_vector.matrix()<
三維空間中剛體的旋轉
從零開始一起學習slam 三維空間剛體的旋轉 剛體 本身不會在運動過程中產生形變的物體，運動過程中同乙個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱歐式變換。1 是重點！2 旋轉矩陣不是一般矩陣，它有比較強的約束條件。旋轉矩陣r具有正交性，r和r的轉置的乘積是單位陣，且行列式值為1。3 旋轉矩陣r的...
三維空間剛體旋轉
剛體 運動過程中不會產生形變的物體，運動過程中同乙個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱為歐式變換。旋轉矩陣 四元數旋轉向量 尤拉角安裝方式 eigen庫只有標頭檔案，沒有.so和.a二進位制檔案，所以在cmakelists.txt中只需要新增標頭檔案路徑，並不需要使用target link...
三維空間中的旋轉變換
1 繞座標軸旋轉的公式 1 繞z軸旋轉 2 繞x軸旋轉 3 繞y軸旋轉 以上的矩陣變換公式為 p p mat 2 繞任意軸旋轉的公式 給定具有單位長的 oa軸旋轉變換的矩陣表示可確定如下 3 繞任意軸旋轉在ogre中實現 ogre matrix3 i ogre matrix3 identity og...