最近在看文獻的時候看到作者有用到三維繞軸變換。我看了好久都沒摸清他的矩陣是怎麼得到的。待我提筆一畫，媽呀，果然這腦子是廢了，這麼easy的問題都他麼的解不出來。既然腦子廢了那手還是勤勞點把。嘆氣。唉，，豬生艱難。。。我只想過吃完就睡睡完就吃的生活啊！為什麼要這麼torture我。咳，言歸正傳。
首先出乙個清晰的問題讓你知道這個部落格是在講什麼？
如下，這是乙個三維座標(沒錯就是右手座標系)，然後在xoy平面上我們有一條直線oa，a的座標是(x0,y0,z0)，我們讓oa繞著y軸順時針旋轉β角，求轉完以後的a點新的座標嘿嘿嘿？
出處：不要謝我，我是無情的知識搬運工(這裡只搬運結論)：
注意：關於旋轉的正方向，opengl與多數圖形學書籍規定旋轉正方向為逆時針方向（沿著座標軸負方向向原點看），比如computer graphics c version，p409。
**********====左手座標系下(unity，directx)***************
繞x軸旋**
繞y軸旋**
繞z軸旋**
***************右手座標系下(opengl)**********==
注意：規定在右手座標系中，物體旋轉的正方向是右手螺旋方向，即從該軸正半軸向原點看是逆時針方向。
繞x軸旋**
繞y軸旋**
繞z軸旋**
三維空間中的旋轉變換
1 繞座標軸旋轉的公式 1 繞z軸旋轉 2 繞x軸旋轉 3 繞y軸旋轉 以上的矩陣變換公式為 p p mat 2 繞任意軸旋轉的公式 給定具有單位長的 oa軸旋轉變換的矩陣表示可確定如下 3 繞任意軸旋轉在ogre中實現 ogre matrix3 i ogre matrix3 identity og...
三維空間剛體旋轉
剛體 運動過程中不會產生形變的物體，運動過程中同乙個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱為歐式變換。旋轉矩陣 四元數旋轉向量 尤拉角安裝方式 eigen庫只有標頭檔案，沒有.so和.a二進位制檔案，所以在cmakelists.txt中只需要新增標頭檔案路徑，並不需要使用target link...
空間座標乘旋轉矩陣 三維空間中的旋轉變換與旋轉矩陣
在三維空間中，繞著x軸，y軸，z軸的旋轉可以使用4 4的矩陣表示,而根據左右手座標系的不同，又可分為左手座標系下的三維旋轉矩陣和右手座標系下的三維旋轉矩陣。1 左手座標系下的旋轉矩陣 設旋轉角為 角，而 角表示從軸的正方嚮往座標軸的反方向觀察，順時針旋轉的角度 在左手座標系下，順時針旋轉為旋轉的正方...