四旋翼飛行器17 APM飛控主要飛行模式

當你在遙控無人機時，你會發現就算你遙控技術再高超，也不可能達到完美，比如你想懸停在那裡、水平飛行、繞圈飛行等等，當然這些問題，可以借助感測器實現，比如氣壓計或者超聲波可以定高，光流感測器可以定點，gps可以導航，並編寫一定程式，實現相應的功能，下面就是apm飛控（結合相關硬體）具有的模式。

穩定模式是使用得最多的飛行模式，也是最基本的飛行模式，起飛和降落都應該使用此模式。

此模式下，飛控會讓飛行器保持穩定，是初學者進行一般飛行的首選，也是fpv第一視角飛行的最佳模式。

一定要確保遙控器上的開關能很方便無誤地撥到該模式，這對搶救緊急情況十分重要！

初次試飛之後就可以嘗試定高模式，此模式不需要gps支援，apm會根據氣壓感測器的資料保持當前高度。

定高時如果不會定點，因此飛行器依然會漂移。可以遙控來移動或保持位置。

定高時就是apm控制油門來保持高度。但仍然可以用遙控油門來調整高度，不可以用來降落，因為油門不會降到0。

穩定模式和定高模式之間切換時，要讓遙控發射機的油門在同一位置，避免因模式切換、油門控制方式發生變化造成飛行器突然上公升或者下降。

懸停模式就是gps定點模式。應該在起飛前先讓gps定點，避免在空中突然定位發生問題。其他方面跟定高模式基本相同。

設定過apm飛行模式的朋友都會注意到，軟體介面的各個模式旁邊，都有個「****** mode」簡單模式的勾選框。勾了這個框之後的模式，飛行中會更加簡單：

不用再管飛行器機頭的朝向，可以將飛行器看成乙個點，如果公升降舵給出俯衝指令，飛行器就會飛得遠離操作者；反之如果給出拉桿指令，飛行器會飛回操作者；給出向左滾轉的指令，飛行器會向左飛，反之亦然。。。注意，這些前後左右的飛行，是不管當時的機頭指向的！

返航模式需要gps定位。gps在每次arm前的定位點，就是當前的「家」的位置；gps如果在起飛前沒有定位，在空中首次定位的那個點，就會成為「家」。

進入返航模式後，飛行器會公升高到15公尺，或者如果已經高於15公尺，就保持當前高度，然後飛回「家」。

還可以設定高階引數選擇到「家」後是否自主降落，和懸停多少秒之後自動降落。

當切入繞圈模式時，飛行器會以當前位置為圓心繞圈飛行。而且此時機頭會不受遙控器方向舵的控制，始終指向圓心。

如果遙控器給出橫滾和俯仰方向上的指令，將會移動圓心。

與定高模式相同，可以通過油門來調整飛行器高度，但是不能降落。

圓的半徑可以通過高階引數設定調整。

此模式需要地面站軟體和飛行器之間通訊。連線後，在任務規劃器mission planner軟體地圖介面上，在地圖上任意位置點滑鼠右鍵，選彈出選單中的「fly to here」（飛到這裡），軟體會讓你輸入乙個高度，然後飛行器會飛到指定位置和高度並保持懸停。

8、跟隨模式followme

跟隨模式基本原理是：操作者手中的膝上型電腦帶有gps，此gps會將位置資訊通過地面站和數傳電台隨時發給飛行器，飛行器實際執行的是「飛到這裡」的指令。其結果就是飛行器跟隨操作者移動。

由於此模式需要額外的裝置，暫時不討論。

此模式下飛行器會自動執行地面站mission planner設定好的任務，例如起飛、按順序飛向多個航點、旋轉、拍照等。