can匯流排負載率
概念負載率計算
負載率宜控制在30%以內
概念can匯流排負載率是指在can匯流排上單位時間內實際傳送的位數和可以傳送的位數之比。
負載率計算
假設報文以定週期傳送，匯流排上的報文只有資料幀一種型別，不存在遠端幀、錯誤幀和過載幀這三種型別。因此每幀報文包括：幀起始（1bit）、仲裁域（29bit）、控制域（6bit）、資料域（8×8bit）、迴圈冗餘碼域（15bit）、應答域（2bit）和幀結尾（7bit），共124位。
假設每秒傳送的資料幀數為185幀：
對於高速can匯流排（500kbps）的負載率=185∗124500∗1000∗100%=4.58% 對於高速can匯流排（500kbps）的負載率 = \frac*100\% = 4.58\%
對於高速can匯流排（500kbps）的負載率=
500∗1000
185∗124
∗100%=4.58%
對於低速can匯流排（250kbps）的負載率=185∗124250∗1000∗100%=9.16% 對於低速can匯流排（250kbps）的負載率 = \frac*100\% = 9.16\%
對於低速can匯流排（250kbps）的負載率=
250∗1000
185∗124
∗100%=9.16%
該回答中提到：
can匯流排本質上是一種串列埠通訊，靠在時間線上對每一位的電壓值進行調製來搭載不同的訊號。因為各節點共用匯流排介質，對匯流排的使用權界定就至關重要。先說結論：只有在匯流排空閒時，傳送節點才能向匯流排上傳送幀起始及後續幀id，只有在幀id贏得仲裁時，傳送節點擁有匯流排控制權進而向匯流排傳送報文剩餘部分，在仲裁中失敗的節點讓出匯流排控制權等待下次匯流排空閒時繼續嘗試傳送。我們可以看到如果某乙個節點需要傳送一幀報文，它需要同時滿足兩個條件：1、匯流排是空閒的，即目前沒有任何節點在傳送報文，在匯流排上表示為節點監測到11個連續的隱性位；2、所需傳送的報文贏得id仲裁，即報文優先順序較高。
乙個報文在試圖傳送時，必須滿足上述兩個條件才能完成傳送。這裡的問題就是：如果乙個優先順序相對較低的節點向外發報文時，會因為不斷地在仲裁中失敗而導致傳送延遲。如果延遲過大會引起通訊失敗。
負載率越高，代表需要傳送的資料越多，相對來說低優先順序節點發生通訊延遲的概率越大。
所以500kbps的高速can按照之前負載率計算的假設，每秒傳送的幀數宜控制在：
500∗1000∗30%124=1209幀
CAN匯流排負載率原理及計算
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