kinect 運用Openni2 0 產生點雲

我的kinect型號：primesense  carmine 

使用openni2.0

這次比較粗糙，就是想將攝像頭採集的深度資訊轉化為現實世界的三維座標，然後用opengl畫出來。

這裡沒有降噪、取樣，所以也稱不上是「點雲」

原理什麼的，請參考這位仁兄：

他是openni1.0做的，**寫的也比較規整，我就比較隨意了，適合像我一樣的新手理解

#include#include #include #include #include "onisampleutilities.h"

#define sample_read_wait_timeout 200 //2000ms
using namespace openni;
using namespace std;
typedef struct data
data;
videostream depth;
videoframeref frame;
int width;
int height;
void opengl_init(void)
void display()
} glend();
glflush();
glutswapbuffers();
}void opengl_changesize(int w, int h)
void opengl_idel()
int main(int argc, char **ar**)
rc = depth.start();
glutinit(&argc,ar**); 
glutinitdisplaymode(glut_double|glut_rgba); 
glutinitwindowposition(100,100); 
glutinitwindowsize(800, 600); 
glutcreatewindow("first blood"); 
opengl_init();
glutdisplayfunc(&display); 
glutidlefunc(opengl_idel);
glutmainloop();
return 0;
}

背景是書架+我的手

下面這幅是還原三維世界：

下次將學習pcl的東西，爭取給出以下效果：

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