1.無人車的定位是什麼
無人車的定位就是確定無人車相當於乙個座標系的位姿。
2.定位系統指標要求
專案指標
理想值精度
誤差均值
<10cm
魯棒性最大誤差
<30cm
場景覆蓋場景
全天候3.無人車定位方法
4.定位常用座標系
4.1 地心慣性座標系（eci）
4.2 地心地固座標系（ecef）
地心地固座標系（earth-centered, earth-fixed，簡稱ecef）簡稱地心座標系，是一種以地心為原點的地固座標系（也稱地球座標系），是一種笛卡兒座標系。
4.3 當地水平座標系
4.4 通用橫軸墨卡托投影（utm投影）
通用橫軸墨卡托投影（universal transverse mercator），簡稱utm，是一種國際標準化的地圖投影法。它使用笛卡兒座標系，標記南緯80°至北緯84°之間的所有位置。
座標格式如下︰[經度區間][緯度區間] [方格座標]
緯度區間：從南緯80°開始，每8°被編排為乙個緯度區間，而最北的緯度區間(北緯74°以北之區間)則被延伸至北緯84°，以覆蓋世界上大部分陸地。每乙個緯度區間均以乙個英文本母表示，由南向北數以"c"至"x"編排。
經度區間：每6°被編排為一經度區間。每乙個經度區間均以乙個數字表示，由西向東數以01至60編排。
方格座標：方格由每乙個緯度和經度區間重疊而成，而一點的方格座標指該點由方格西南角起計向北和向東的距離。座標可由不同位數的數字組成，視乎準確度而定。一般會以4位數或6位數報告。
4.5 車體座標系
車體座標系有「右前上（rfu）」座標系、「前左上（flu）」座標系等。一般採用的是「右前上（rfu）」座標系。
4.7 imu座標系
4.8 相機座標系相
4.6 雷射雷達座標系
5.2 gps定位技術
5.3 載波定位技術
與基於toa的偽距不同，載波由接收機內部環路鎖相環給出的不足整週部分。常用載波定位技術包括rtk和ppp技術。目前無人車主要採用rtk技術。
rtk技術特點：
5.4 雷射點雲定位技術
5.4.1 點雲定位演算法框架
5.4.2 定位地圖
5.4.3 基於histogram filter的雷射點雲定位
(x,y)優化：
ssd-sum of squared difference（平方差總和）：
d (u
,v)=
∑(x,
y)(f
(x,y
)−t(
x−u,
y−v)
)2d(u,v)=\sum _(f(x,y)-t(x-u,y-v))^2
d(u,v)
=(x,
y)∑
(f(x
,y)−
t(x−
u,y−
v))2
航向角（yaw）優化：lucas-kanade演算法
5.5 視覺定位技術
通過識別影象中具有語言資訊的穩定特徵，並與地圖匹配來獲得車輛的位置和朝向。
特點：
演算法流程：
5.6 捷聯慣性導航技術
5.7 組合導航技術
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