apollo 軟硬體架構
預備知識
apollo主要**結構
後續參考鏈結
初版的apollo，只能在封閉場景（測試車道，停車場）中完成automatic gps waypoint following等簡單任務，現在這個版本可以用來測試apollo和車的相容性。
主要硬體：工業電腦(ipc)，gps，imu，控域網(can)卡
軟體：基於linux 4.4.32核心的apollo linux核心
這一版加入了lidar，下圖黃色處為更新或新加的模組。有了lidar感知能力得到了增強，所以在完成fixed lane cruising等任務時更加可靠了。
新增的硬體：lidar，gtx1080 gpu
軟體：gpu驅動
這個版本做了很多常用的自動駕駛任務。車可以在簡單的城市道路上執行了，並且可以完成避障，識別交通訊號燈，變道等任務。
新增硬體：攝像頭（主要用於識別訊號燈），radar
這個版本主要是2.0的優化，車可以在有防護的高速公路上執行了。
新增硬體：多了乙個攝像頭。
2.5和3.0版本主要都是上層功能演算法的優化完善，3.0算是原版apollo的終極形態，它提供了一些應用場景（在apollo官網上掛著的案例就是）：minibus,valet parking等，並且做出了一些整合的硬體平台產品。
新增硬體：超聲波感測器，apollo感測器unit，apollo硬體開發平台
軟體：守護程式，監視器，新的硬體平台驅動
需要重點關注的版本，apollo發布了自己的runtime framework：cyber rt，整體的軟體組織更加有序和清晰。這個版本車已經可以在更加複雜的住宅和小鎮區域行駛了，換上了360度全方位感知系統後感知能力大大增加。至此，apollo系統算是進入了新的發展階段，已經具備了基本的軟體架構雛形以及硬體方案。
新增硬體：更高檔的各式感測器，apollo extension unit (axu)
軟體：基於新感測系統更新了演算法，cyber rt
主要是軟體方面的更新，可以看到3.5版本基本就是硬體定型版本，5.0主要是針對資料層面定義了內部的資料格式和通訊方式，並且也提供了很多前期積累的駕駛資料與模擬器資料。
軟體：data pipeline, apollo synthetic data set, 演算法更新
這裡列舉一些學習apollo系統的預備知識，隨著apollo的更新，這些也會有所變化。這些知識分為2類，一類是只需要理解概念和理念，另一類需要開發者會使用。這裡針對的是普通開發者，讀者需要根據實際情況學習自己所需的知識。
感測器基礎知識，比如lidar、radar、imu都是什麼：理解上層演算法的基礎
常見的自動駕駛演算法（非演算法開發者），比如計算機視覺、高畫質地圖構建、pid控制等：理解系統是如何決策和運作的
c++：需要比較高階的知識，比如知道c++11的特性，會使用高階的資料結構，能理解物件導向程式設計，熟悉併發程式設計
vscode：官方欽定的除錯工具
dreamland, dreamview：官方模擬器環境工具
bazel：apollo使用的編譯工具
google protocol buffer：apollo使用的「通訊協議」
docker：apollo系統執行在容器環境
ubuntu：基礎的linux使用
scripts 指令碼
third_party 第三方庫
大部分內容可以在官方github找到。
apollo github專案位址
使用docker build
裝載執行
**結構
百度Apollo學習筆記（1） 定位技術
1.無人車的定位是什麼 無人車的定位就是確定無人車相當於乙個座標系的位姿。2.定位系統指標要求 專案指標 理想值精度 誤差均值 10cm 魯棒性最大誤差 30cm 場景覆蓋場景 全天候3.無人車定位方法 4.定位常用座標系 4.1 地心慣性座標系 eci 4.2 地心地固座標系 ecef 地心地固座...
百度Apollo計畫跟蹤 文章彙總
github 1.關於apollo的資料 apollo的資料會如何開放？3.apollo迭代公升級史 4.apollo多感測器融合定位模組 多感測器融合定位 定位技術橫跨好幾個專業，包括測繪 導航 計算機視覺知識 以及點雲處理的知識。apollo2.0的多感測器融合定位模組的框架如下圖所示 git ...
ubuntu16 04安裝百度apollo 5 0
git clone官網推薦先建立docker倉庫，並從中安裝docker。更新apt包索引 sudo apt get update 安裝軟體包以允許apt通過https使用儲存庫 新增docker的官方gpg金鑰 curl fssl sudo apt key add 通過搜尋金鑰的最後8個字元，驗證...