本地發布ROS包

需求：本地構建ros包，生成.deb檔案

$ sudo apt-get install python-bloom

$ cd path/to/your/catkin/package

$ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version xenial --ros-distro kinetic
$ fakeroot debian/rules binary

3.1 對於只依賴於ros的package，bloom-generate 命令一般不會出現問題。但是如果我們包 my_package

依賴於自己的另外乙個包，如 my_private_package1，此時bloom-generate構建my_package時，一般會

出現 rosdep 錯誤，解決方法：

新建檔案 private.yaml （位置隨意），內容如下：

my_private_package1:

ubuntu: ros-kinetic-my-private-package1

# os-specific listings first

yaml osx
yaml file:///home/user/rosdep/private.yaml

3.2 對於wsl系統，fakeroot 命令可能會出現 sysv ipc 錯誤，解決方法：

update-alternatives --set fakeroot /usr/bin/fakeroot-tcp

package本地生成的.deb檔案，安裝後即可使用，但要注意package下cmakelist.txt 的 install 部分，一般有如下部分：

# specifying installable targets

install(targets package_node
runtime destination $
)# installing header files
install(directory include/$/
destination $
pattern ".svn" exclude
)install(directory include/
destination $
pattern ".svn" exclude
)# check launch file
if(catkin_enabled_testing)
find_package(roslaunch required)
roslaunch_add_file_check(launch)
endif()
# installing roslaunch files or other resources
install(directory launch images
destination $
pattern ".svn" exclude
)

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