>
pkg=
"tf"
type
="static_transform_publisher"
name
="link1_link2_broadcaster"
args
="x y z qx qy qz qx link1 link2 100"
/>
launch
>
qx qy qz qx表示link2相對與link1的位姿變換的四元數。
引數100表示每隔100毫秒發布一次。
>
pkg=
"tf"
type
="static_transform_publisher"
name
="link1_link2_broadcaster"
args
="x y z yaw pitch roll link1 link2 100"
/>
launch
>
yaw pitch roll表示link2相對與link1的位姿變換，其中yaw為繞z軸的旋轉，pitch為繞y軸的旋轉，roll為繞x軸的旋轉，逆時針旋轉為正，順時針旋轉為負。
引數100表示每隔100毫秒發布一次。
ROS學習之TF變換
tf能夠根據時間緩衝並維護多個參考係之間的座標變換，可以在任意時間，將點 向量 等資料的座標，完成座標變換。tf的使用方法 兩個概念了解一下 監聽tf變換 接收並快取系統中發布的所有參考係變換，並從中查詢所需要的參考係變換。廣播tf變換 向系統中廣播參考係之間的座標變換關係。系統中更能可能會存在多個...
ROS中TF變換詳解
前言 1.python實現tf發布 2.c 實現tf發布 ros中發布tf變換 tf變換時描述機械人各個座標系之間的位置變換關係，在ros中發布這些關係需要使用tf工具。tf變換具體內容可以參考官方文件 tf變換需要設定的內容在ros wiki中已有詳細介紹 發布主要由兩部分構成，分別是平移和旋轉變...
老王說ros的tf庫
ros的tf庫 為了這個題目，我是拿出了擠溝的精神擠時間，是下了功夫的，線性代數 矩陣論複習了，慣性導航裡的dcm 四元數也了解了，剛體力學也翻了，wiki裡的尤拉角也讀了，tf的tutorial source code也都看了。說實在的，經過這次努力，我是有點了然於胸了，我也非常想了然於紙上與小夥...