ROS 好多小烏龜

當我們執行完rosrun turtlesim turtlesim_node後在桌面上出現乙隻小烏龜，顯得那麼孤單和寂寞，所以我們就來殺死這個單身龜，再建立一群小烏龜。

之前烏龜的控制是通過topic的發布和訂閱來實現，此處的烏龜的死亡和新生是通過service來實現。

啟動小烏龜，然後rosservice list看一下，有哪些服務被啟動。可以看到乙個/clear、/kill、/spawn、/turtle1/set_pen，從字面理解，kill極有可能就是殺死小烏龜的。所以迫不及待試一下。rosservice info /kill

node:

/turtlesim
uri: rosrpc:
//dynamicw-inspiron-
3442
:44027
type: turtlesim/kill
args: name

rosservie call /kill turtle1

根據/turtle1/set_pen來得到小烏龜的名字為turtle1。

使用同樣的方法，檢視服務的資訊:rosservice info /spawn

node:

/turtlesim
uri: rosrpc:
//dynamicw-inspiron-
3442
:44027
type: turtlesim/spawn
args: x y theta name

試一下rosservice call /spawn "x:3.0 y:3.0 theta: 3.14 name:'nihao'"

果然在螢幕上出現了乙個烏龜，猜想正確。接下來就在**中建立乙個烏龜大家族吧!

#include 

#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;
int main(
int argc,char** ar**)
; ros:
:init(argc, ar**,
"moreturtle");
ros:
:nodehandle n;
ros:
:service:
:waitforservice(
"spawn");
//等待/spawn服務啟動
ros:
:serviceclient client_kill = n.serviceclient:kill>
("kill");
//定義乙個/kill服務的客戶端
turtlesim:
:kill kill_name;
kill_name.request.name=
"turtle1"
; client_kill.call(kill_name)
;//呼叫/kill服務殺死孤獨的小烏龜
ros:
:serviceclient client = n.serviceclient:spawn>
("spawn");
//定義乙個/spawn服務的客戶端
turtlesim:
:spawn turtle;
for(
int i =
0; i <
10;i++)
for(
int i =
0;i <
10;i++)
}

ROS小烏龜建立

ros啟動小烏龜 雖然過程還有很多failed沒完全看懂解決，但是還是記錄下來好好修正。以下逐條 實驗 建立ros工作環境 catkin 執行 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace cd catkin ws catk...

ROS 小烏龜測試

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