ros多個小烏龜 ROS基本概念

首先大家按照「ros 系統安裝與體驗」，按照命令執行的順序，將小烏龜程式啟動起來。

一. 節點管理器：

啟動小烏龜程式，執行的第一條ros指令是roscore，此即啟動了乙個節點管理器，顧名思義，其作用就是用於節點管理，在乙個ros系統中，有且只有乙個，它是ros節點執行的前提，所以在執行啟動ros節點前，第一步都需要執行roscore。

roscore其實是啟動了三個程序，可以通過執行：

ps -ef|grep ros 命令，檢視程序資訊，如圖1：

乙個是roscore，乙個是rosmaster，乙個是rosout，roscore作為父程序，啟動後面兩個程序，rosmaster即為節點管理器，rosout是log輸出管理。

二 .node：

node 即節點，啟動小烏龜的第二條和第三條指令，分別啟動了兩個節點。節點是ros系統中兩大基本元件之一，乙個節點相當於乙個處理單元，其本質上是乙個程序。使用ps -ef|grep ros，如圖

執行結果如圖

總共三個節點，/rosout是roscore指令啟動的，用於log管理，下面兩個節點對應啟動小烏龜的兩個rosrun指令。

這裡啟動節點，使用的指令是rosrun，一條rosrun指令可以啟動乙個節點，其指令基本格式是：

rosrun package_name executable，

package_name為包名，executable為可執行程式名。rosrun本質是乙個shell指令碼，位於/opt/ros/kinetic/bin/rosrun，既然是指令碼，就方便支援一系列引數，這個後續用到在做介紹。

三. pacakge

pacakge即包，乙個包可以包含多個節點，ros應用程式發布時，通常都是以包為單位，在我們小烏龜例項中，包即是turtlesim，哪這個包中有幾個節點呢，可以通過如下指令檢視

rosrun turtlesim

然後按兩次tab鍵，如圖:

可以看到這個包中還有兩個節點，目前我們不需要，就不介紹了，有興趣可以自己研究下。

四. topic

topic 即話題，話題和節點是ros系統中兩大基本元件，節點是基本的處理單元，話題是基本的通訊單元，實現節點之間的通訊。和節點一樣，話題也有乙個專門的指令：rostopic，檢視目前系統有哪些話題，執行：

rostopic list

結果如圖:

可以看到，有五個話題。

五.訊息

訊息可視為話題的資料型別，每乙個話題都有乙個型別，其規定了乙個話題可以傳送什麼型別的資料，訊息也有其專有的指令rosmsg。