無人駕駛學習三

工具箱包含以下座標系：

世界座標系(word):乙個固定的通用座標系統，所有的車輛及其感測器都在其中放置。

車輛座標系(vehicle):固定於自車上，通常車輛座標系放置在後軸中心處正下方的地面處。

感測器座標系(sensor):用於特定的感測器，如照相機或雷達。

空間座標系(spatial):用於攝像機捕捉到的影象。空間座標中的位置以畫素為單位表示。

模式座標系(pattern):一種棋盤式座標系統(a checkerboard pattern)，通常用於校準照相機感測器。

從駕駛場景**的感知到控制，這幾個座標系的使用的貫穿始終。下面講述下在3d**環境中它們之間的具體差異和實現細節。

所有的車輛座標系、感測器座標系和它們相關座標系都放置在世界座標系中。在全域性路徑規劃、定位、繪圖和駕駛場景模擬中，世界座標系統都非常重要。自動駕駛工具箱使用iso 8855中定義的右手直角座標系，其中z軸向上，單位是公尺。

自動駕駛工具箱所用的車輛座標系(xv,yv,zv)是固定於自車上。自車就是裝有感知周圍環境的感測器的車輛。

xv軸指向車前進的方向。

yv軸是朝向前進方向的左側。

zv軸朝上，滿足右手定則。

車輛座標系統的旋轉遵循iso 8855。當從的軸正方向看時，順時針方向為正的。

在自動駕駛工具箱中大多數功能，如駕駛場景模擬和視覺感知演算法，車輛座標系統的原點在地面，在後軸中心點正下方。在3d駕駛場景模擬中，原點在地面上，在車輛縱向和橫向中心正下方。

車輛座標系中單位沿用世界座標洗的單位，通常是公尺。各個感測器返回的值被轉換為車輛座標系統，以便將它們放置在統一的參考框架中。對於全域性路徑規劃、定位、對映和駕駛場景模擬，可以使用車輛的姿態來描述車輛的狀態。車輛的轉向角逆時針為正。

乙個自動駕駛系統感測器的布置可以在車外也可以在車內。每個感測器的位置可由其座標系的原點表示。攝像頭是自動駕駛系統中常用的一種感測器。在攝像頭座標系中原點位於攝像頭的光學中心。

空間座標系讓你在影象中確定一具體位置，比畫素座標系有更大的顆粒度。在畫素座標系中，畫素被視為乙個離散的單元，由整數行和整數列對唯一標識。在空間座標系中，影象中的位置用畫素來表示。

為了評估單目攝像機感測器的引數，一種常用的技術是使用一種多影象校準模式對攝像機進行校準，例如棋盤格。在模式座標系(xp,yp)中，xp軸指向右側，yp軸指向下。棋盤原點是棋盤左上角方塊的右下角。

以上是幾種座標系簡單的介紹。