標記檢測過程包括兩個主要步驟：
檢測候選marker
在該步驟中，分析影象以找到作為標記的候選的正方形形狀。 它首先進行自適應閾值處理以對標記進行分割，然後從閾值影象中提取輪廓，並丟棄那些非凸起或不接近正方形的輪廓。 還應用了一些額外的過濾（去除太小或太大的輪廓，去除彼此太近的輪廓等）。
自適應閾值處理
adaptivethreshold
(_in, _out,
255, adaptive_thresh_mean_c, thresh_binary_inv, winsize, constant)
;adaptivethreshwinsizemin(3
),adaptivethreshwinsizemax(23
),adaptivethreshwinsizestep(10
),
參考:提取輪廓
static
void
_findmarkercontours
(inputarray _in, vector< vector< point2f >
>
&candidates,
vector< vector< point >
>
&contoursout,
double minperimeterrate,
double maxperimeterrate,
double accuracyrate,
double mincornerdistancerate,
int mindistancetoborder)
otsu
threshold
(resultimg, resultimg,
125,
255, thresh_binary | thresh_otsu)
;
aruco marker使用筆記
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