關於pwm：
51微控制器
電機只有轉or不轉，對應高or低電平，即對應1和0
所以pwm實際上就是實現一定週期內控制高低電平轉換來使電機轉or不轉
高電平就轉，低電平就不轉，如果這兩者具有一定對應週期的話，那就可以實現控制電機的轉速
pwm頻率：每s訊號從高電平回到低電平的次數
pwm占空比：高電平持續時間和低電平持續時間之比
由於51是沒有對應硬體的，所以要使用軟體來模擬pwm，也就是要自己通過定時器來設定pwm的頻率，通過中斷函式來改變高低電平持續時間，從而實現占空比這個概念
例子分析：以100hz的頻率，占空比最大為256，使用定時器0產生pwm訊號，分別調節小車左右兩輪的前進速度。
tl0的計算是這樣來的：
首先確定
設定pwm頻率=100hz
所以週期時間=1/f=0.01s
溢位時間=0.01/256（八位重灌）=0.0000390625s=39.0625us
所以所需溢位次數=39.0625/1.085（乙個機器週期、定時器每加一次需要乙個機器週期）=36
所以tl0=256-36=220
這樣就確定好了對應pwm頻率
然後寫中斷函式，
確定1、pwm_t表示週期（0-256的占空比調節）
當最大占空比為256的時候，完成乙個週期，a、b端不使能
2、當設定左電機占空比為xx值，即是設定的值即為占空比，
這時候使能左電機埠（同理可得右邊埠）
完成高低電平極性轉化
（ps：這裡對應電機使能埠要注意檢視對應驅動的線路介面，eg:有些使能端加了跳線帽，跟vcc一起，使其本來就為高電平輸出使能，所以在設定的時候，就要對應設定相反，總之是為了使其完成高低電平轉換）
其他相關設定：
前進函式： (同理可以寫
左轉函式：右邊電機正轉，左邊電機後轉
後退函式：左右電機後轉）
主函式
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