本來想在linux上自己一步步搭建 px4的**gazebo程式的，查了資料發現docker已經打包好了，就直接找到這個目錄，跟著一步一步的安裝
px4 docker
但是在安裝的過程中，有一些學習和踩坑如下：
1curl -fssl get.docker.com -o get-docker.sh
有關curl的使用
-fssl 相當於合併幾個命令 -f -s -s -l
sudo sh get-docker.sh
執行完上面那一步，進入src/firmware 目錄下，再輸下面的命令（其他目錄下執行會報fatal錯誤）
我上面那樣操作不行的原因是 我執行git命令的時候報了這個錯
fatal: not a git repository (or any of the parent directories): .git
3cd firmware
4xhost +
這個命令的解釋
xhost 是用來控制x server訪問許可權的，這個命令將允許別的使用者啟動的圖形程式將圖形顯示在當前螢幕上.。通常當你從hosta登陸到hostb上執行hostb上的應用程式時，做為應用程式來說，hosta是client,但是作為圖形來說，是在hosta上顯示的，需要使用hosta的xserver,所以hosta是
server.因此在登陸到hostb前，需要在hosta上執行xhost +，來使其它使用者能夠訪問hosta的xserver.
xhost + 是使所有使用者都能訪問xserver.
xhost + ip使ip上的使用者能夠訪問xserver.
xhost + nis:user@domain使domain上的nis使用者user能夠訪問
xhost + inet:user@domain使domain上的inet使用者能夠訪問。
5docker run -it --privileged \ --env=local_user_id="$(id -u)" \ -v ::rw \ -v /tmp/.x11-unix:/tmp/.x11-unix:ro \ -e display=:0 \ -p 14556:14556/udp \ --name=:
參考docker run的命令
–env 指定環境變數
-v 指定容器內目錄與宿主機目錄共享(: 之前是宿主機資料夾，之後是容器需共享的資料夾)，
rw代表
這個時候只有docker的寫可以同步到宿主主機上面去，宿主主機寫不同步到docker。而且一旦宿主主機
上寫了修改了對映檔案，那麼docker裡面再怎麼寫都不再同步到宿主主機了
-v 共享本地unix埠，訪問x11 的顯示介面（docker執行gui軟體的配置方法）
ro代表
這個時候docker內也不能寫，宿主主機寫了也不同步進去了，相當於建立的時候拷貝乙份不可改變的配
置進來而已。
-e 修改環境變數display，對映到主機的0埠
6cd src/firmware
進入容器裡面的 這個資料夾
7 執行make px4_sitl_default gazebo
8 再執行make px4_sitl_default gazebo（2）在docker宿主機關閉x11驗證
sudo vim /etc/lightdm/lightdm.conf
#增加 xserver-allow-tcp=true
sudo systemctl restart lightdm
xhost + #每次重新開機後都要執行
9 成功執行起來
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