1.主要是修改了cmakelist.txt，
增加了在target_link_libraries()之前增加了
add_message_files(
files
ibeoraw.msg
)#這裡的msg根據實際情況進行新增或者修改
generate_messages(
dependencies
std_msgs # or other packages containing msgs
geometry_msgs
)add_dependencies(ibeo_lux_raw $_generate_messages_cpp
$_exported_targets})
ros由msg生成的標頭檔案的會出現在devel/include下面，如果出現下面這種情況
則需要把devel/include下面的velodyne_msgs資料夾整個到u**_os/modules/drivers/hesai/src/pandar/src/pandar_general_raw/下面這樣才能找到velodyne_msgs/pandarscan.h
如果出現 pcap.h找不到，則需要再繼續安裝：
sudo apt install libpcap-dev
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