理解ROS 建立並使用自己的msg和srv

在包的src同一級建立msg和srv資料夾，並在裡面建立自己的訊息和服務。如：

my_msg.msg

header header

string child_frame_id
geometry_msgs/posewithcovariance pose
geometry_msgs/twistwithcovariance twist

注意：虛線以上為請求(request)，虛線下面為相應(response)

int64 a

int64 b---
int64 sum

find_package

(catkin required components
roscpp
rospy
message_generation
)add_message_files
(files my_msg.msg)
add_service_files
(files my_srv.srv)
generate_messages
(dependencies std_msgs)
catkin_package()
include_directories
(include $
)

message_generation<

/build_depend>
message_generation<
/build_export_depend>
message_generation<
/exec_depend>

直接貼**和自己的注釋：

#include

"ros/ros.h"
#include
"test_service/my_srv.h"
//建立srv的標頭檔案
bool
add(test_service::my_srv::request &req, test_service::my_srv::response &res)
//求和服務
intmain
(int argc,
char
**ar**)

#include

"ros/ros.h"
#include
"test_service/my_srv.h"
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
ros::nodehandle n;
ros::serviceclient client = n.serviceclient
("add_two_ints");
//建立client
test_service::my_srv srv;
srv.request.a =
atoll
(ar**[1]
);//利用終端傳入兩個引數
srv.request.b =
atoll
(ar**[2]
);if(client.
call
(srv)
)//呼叫service，呼叫成功返回true
else
return0;
}

add_executable

(node_server src/server_main.cpp)
target_link_libraries
(node_server $
)add_dependencies
(node_server $_exported_targets} $
)add_executable
(node_client src/client_main.cpp)
target_link_libraries
(node_client $
)add_dependencies
(node_client $_exported_targets} $
)

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