ROS2學習 建立自己的ROS2功能包

建立資料夾

mkdir -p ~/ros2_ws/src

cd ~/ros2_ws
colcon build

建立乙個pubsub的包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

2 寫發布節點

建立ros2_talker.cpp檔案

touch ros2_talker.cpp

#include

#include
#include
"rclcpp/rclcpp.hpp"
#include
"std_msgs/msg/string.hpp"
using
namespace std::chrono_literals;
/* this example creates a subclass of node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */
class
minimalpublisher
:public rclcpp::node
private
:void
timer_callback()
rclcpp::timerbase::sharedptr timer_;
rclcpp::publisher
::sharedptr publisher_;
size_t count_;};
intmain
(int argc,
char
* ar**)

記得右擊ros2_talker.cpp檔案，選擇成為可執行檔案

3 寫訂閱節點

建立ros2_listener.cpp檔案

touch ros2_listener.cpp

#include

#include
"rclcpp/rclcpp.hpp"
#include
"std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
class
minimalsubscriber
:public rclcpp::node
private
:void
topic_callback
(const std_msgs::msg::string::sharedptr msg)
const
rclcpp::subscription
::sharedptr subscription_;};
intmain
(int argc,
char
* ar**)

在 find_package(ament_cmake required)下面新增

find_package(rclcpp required)

find_package(std_msgs required)

add_executable(ros2_talker src/ros2_talker.cpp)

ament_target_dependencies(ros2_talker rclcpp std_msgs)
add_executable(ros2_listener src/ros2_listener.cpp)
ament_target_dependencies(ros2_listener rclcpp std_msgs)

install(targets

ros2_talker
ros2_listener
destination lib/$
)

cd ~/ros2_ws

colcon build --packages-select cpp_pubsub
source install/setup.bash

ros2 run cpp_pubsub ros2_talker

ros2 run cpp_pubsub ros2_listener

ROS2官方教程 ROS2 概念概覽

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