總結學習目標：學會使用ros2doctor工具分析出現的問題
當ros2沒有安裝我們預期的設定執行的時候，我們可以用ros2doctor工具檢查ros2的設定。
ros2doctor對ros2全面的檢查，包括平台、版本、連線情況、環境、執行的系統等等。然後給出可能的錯誤和原因。
ros2doctor是乙個還在不斷開發中的工具。功能可能不是很穩定，會頻繁更新。官方鼓勵使用者發帖對存在的問題和改進提供建議.
ros2doctor是ros2cli包的一部分。只要我們安裝了ros2cli，我們就能夠使用ros2doctor，通常我們安裝ros2的時候就安裝了這個包
首先讓我們用ros2doctor對ros2的整體設定進行檢查。首先source一下，然後開啟終端執行命令
ros2 doctor如果我們的設定沒什麼問題我們會收到下面這樣一條訊息。
all checks passeduserwarning警告，並不是說我們的設定不可用，它更像是一種暗示，說明某些配置不太理想。
如果我們收到了一條警告的訊息，它可能像下面這個樣子。
: : userwarning: userwarning: distribution is not fully supported or tested. to get more consistent features, download a stable version atall checks passed的訊息
大多數檢查都是進行警告而不是報錯。主要還是取決於使用者自己來決定ros2doctor反饋的重要性。如果在我們的設定當中找到乙個比較嚴重的錯誤，就會顯示userwarning: error:，並且認為檢查失敗。
同時我們會收到類似於這樣一條的訊息。
1/3 checks failed
failed modules: network
我們還可以對執行中的ros2系統進行檢查，以便找出問題可能出現的原因。為了讓我們觀察ros2doctor如何在乙個正在執行的ros上工作，我們執行turtlesim啟用節點間的通訊。
先開啟乙個終端執行海龜的**
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_keyros2doctor，我們會得到下面這樣兩條警告。
userwarning: publisher without subscriber detected on /turtle1/color_sensor.
userwarning: publisher without subscriber detected on /turtle1/pose.
/turtlesim有兩個話題沒有被訂閱然後ros2doctor就認為這可能有問題。
如果我們用兩個命令去列印這兩個話題的訊息這個警告就會消失。
我們開啟兩個終端執行下面命令。
ros2 topic echo /turtle1/color_sensorros2 topic echo /turtle1/poseros2doctor會發現這兩個警告就沒有了。我們ctrl + c依次關掉這兩個終端，再次執行ros2doctor，我們會看到這兩個警告又出現了。
我們ctrl + c關掉鍵盤控制的節點或者海龜介面的節點，我們再次執行ros2doctor我們會發現出現了更多的publisher without subscriber或者subscriber without publisher的警告。
在乙個複雜的系統中，如果有很多的節點，ros2doctor對於診斷連線問題就比較有用。
通過執行ros2doctor我們可以得到來自節點連線情況、系統情況等等的警告，我們加上--report引數還可以獲得更詳細的資訊，方便我們分析問題。
當我們收到了乙個關於通訊方面的警告，而且我們想知道是哪部分引起的這個警告我們就可以使用--report引數
當我們要發帖進行求助的時候，我們可以賦值貼上報告中相關的部分在帖子裡面，這樣別人就可以更好的了解你電腦當前的環境，提供更好的幫助。
我們用下面的命令執行就可以得到乙個完整的報告。
ros2 doctor --reportnetwork configuration
...platform information
...rmw middleware
...ros 2 information
...topic list
...
ros2 doctor返回的警告對比來看。
例如，假設ros2 doctor返回的警告是我們使用的ros版本是沒有完全支援或測試的版本，我們就可以檢視報告中ros 2 information關於ros詳細資訊的部分。
假設這部分的如下
distribution name :
distribution type
: ros2
distribution status : prerelease
release platforms :
ros2doctor會告訴我們ros2在安裝和執行過程中的問題，我們可以使用--report引數更深入地了解這些警告背後的資訊。
但是請記住，ros2doctor它不是除錯工具，它不會幫助解決**或系統實現方面的錯誤。
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