ROS2學習筆記之rosbag篇

2021-10-03 00:19:16 字數 3262 閱讀 7652

總結後續

學習目標：記錄發布在話題上的訊息，方便我們後期檢視

ros2 bag是乙個命令列工具用於記錄話題上發布的訊息。他可以儲存任意數量話題上的訊息內容。我們可以通過資料回放實現實驗場景的重現。同時這也是和他人分享資料的好方法。

我們首先安裝ros2 bag

sudo apt install ros-eloquent-ros2bag ros-eloquent-rosbag2*
我們準備記錄海龜教程中鍵盤的輸入，首先我們啟動相應節點。

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
我們新建乙個資料夾用於存放rosbag檔案

mkdir bag_files
ros2 bag只能記錄話題的訊息，我們首先檢視當前的話題列表

ros2 topic list
目前所有的話題列表如下

/parameter_events


/rosout


/turtle1/cmd_vel


/turtle1/color_sensor


/turtle1/pose
在之前的教程當中我們知道/turtle1/cmd_vel話題就是鍵盤控制的指令傳送的話題，我們通過下面命令檢視話題的訊息內容。

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
當我們在鍵盤控制終端沒有操作的時候話題上是不會有訊息的，我們按一下方向鍵訊息才會傳送到話題上。

我們使用下面的命令可以儲存話題上的訊息。

ros2 bag record
我們切換到剛剛新建的目錄，應為預設情況下這個命令會將記錄的結果儲存到當前資料夾下面。

cd bag_files
我們通過下面的命令記錄/turtle1/cmd_vel話題上的訊息

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
然後我們可以看到終端輸出下面的訊息，表明開始記錄訊息

[info]


[rosbag2_storage]: opened database 'rosbag2_2020_02_20-11_44_13/rosbag2_2020_02_20-11_44_13_0.db3'


for read_write.


[info]


[rosbag2_transport]: listening for topics...


[info]


[rosbag2_transport]: subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'


[info]


[rosbag2_transport]: all requested topics are subscribed. stopping discovery...
現在我們開始用鍵盤控制海龜運動

隨便讓海龜動一下就行，然後我們用ctrl + c關掉ros2 bag的終端

然後檔案會被儲存在當前目錄下的按照rosbag2_year_month_day-hour_minute_second方式命令的乙個目錄下面。

例如我們可以使用下面的命令同時記錄多個話題，我們還可以加上-o選項設定輸出的名字，這樣儲存檔案的名字就不會像預設那樣是按時間命名了

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
同樣我們隨便控制幾下海龜過後ctrl + c關掉rosbag，我們可以看到bag_files資料夾下面又多出了乙個資料夾

我們可以使用-a選項記錄所有話題，但是一般不推薦使用這種方式，最好我們還是選擇自己需要的話題

我們可以通過下面的命令檢視rosbag的資訊

ros2 bag info
例如

ros2 bag info subset
我們得到下面的輸出

files:             subset/subset_0.db3


bag size: 100.6 kib


storage id: sqlite3


duration: 12.57s


start: feb 20 2020 11:53:35.524 (1582170815.524)


end feb 20 2020 11:53:47.581 (1582170827.581)


messages: 801


topic information: topic: /turtle1/pose | type: turtlesim/msg/pose | count: 755 | serialization format: cdr


topic: /turtle1/cmd_vel | type: geometry_msgs/msg/twist | count: 46 | serialization format: cdr
在進行回放之前我們先關掉鍵盤控制節點，然後我們輸入下面的命令進行回放

ros2 bag play subset
終端輸出下面訊息

[info]


[rosbag2_storage]: opened database 'subset/subset_0.db3'


for read_only.
然後海龜會按照我們剛剛記錄的控制軌跡進行運動

海龜停止運動過後並不會回放過程還在繼續，因為我們還同時記錄了/turtle1/pose話題的訊息，rosbag會在回放完所有的話題訊息過後才會退出

rosbag是乙個很有用的東西，ros2對rosbag進行了相應的改進，也帶來了很多好處。

到此ros2基礎教程結束，接下來是開發篇，正式開始講如何寫**。

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