ROS 定製自己的訊息型別msg

在實際應用中，我們可能想發布自己的訊息型別，就像眾所周知的twist型別或者航向資訊odometry一樣，那麼到底如何定製自己想要的訊息型別？本文樓主以自己除錯過程中監控機械人左右輪速度來進行演示。

文章內容包括：訊息的定製和使用，以及使用rqt_plot來繪製曲線，建議大家先閱讀官網教程，一些細節事項也可參見這個自定義訊息msg。

首先在你的package建立msg資料夾，然後新建乙個空白文件，命名為num.msg，將下面的左右輪速度複製進去，儲存。當然你可以按照官網方式在終端裡輸入指令來執行上的流程。

這裡我定義來乙個左右輪速度的如下：

float32 leftspeed float32 rightspeed

如果你想定義為陣列型別的，如下：

float32 leftspeed float32 rightspeed

注意這裡的陣列使用的是無長度限制的，也就是方擴號內沒有東西。在使用的時候，不能夠直接用陣列賦值那樣去做，它實際上是乙個向量，往裡面填充資料應使用c++中vector的push_back、resize之類的函式

。詳細內容可參看該ros answer，該例程使用push_back填充資料.也可以參見官方教程中laserscan的發布，laserscan訊息中的ranges就是這樣乙個向量，在程式中laserscan是使用的resize先設定容器大小，再往裡填充資料的.

36
scan.ranges.resize(num_readings);//使用resize設定雷射點的多少
37scan.intensities.resize(num_readings);
38for(unsigned
inti = 0; i
< num_readings; ++i)

定義完以後，注意在package.xml檔案裡新增：

message_generation message_runtime

如果你之前建立過訊息已經有了上面兩句就不用再新增了。

然後在cmakelists.txt檔案的find_packag裡新增一些必要的語句，這個參見前面提到的官網教程。

最主要的是在add_message_files裡新增上你自定義的訊息。

## generate messages in the 'msg' folder add_message_files( files num.msg carodom.msg

)

如果都完成以後，新開乙個終端，輸入一下指令，編譯一下：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在程式中首先使用下面的語句引進該訊息msg型別

from  beginner_tutorials.msg import num       #beginner_tutorials 為自己建立的package,放在catkin_ws/src下

在程式中使用自己已經定義的訊息：

car_speed = num() #注意訊息的使用car_speed.leftspeed = a car_speed.rightspeed = b

這裡貼乙個自己的完整程式在下面,這個程式裡包含了lz自己寫的串列埠模組，這裡貼出來只是讓大家知道怎麼呼叫自定義的msg。

程式如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import roslib;roslib.load_manifest('beginner_tutorials')
import rospy
from beginner_tutorials.msg import num       #beginner_tutorials 為自己建立的package,放在catkin_ws/src下
import serial_lisenning as com_ctr            #這是樓主自己寫的串列埠模組，已經封裝好，模組裡是開執行緒不斷讀取串列埠
import glob
def talker():
rec_data = com_ctr.serialdata( datalen = 2) #啟動監聽com 執行緒
allport = glob.glob('/dev/ttyu*')
port = allport[0]
baud = 115200
openflag = rec_data.open_com(port, baud)
pub = rospy.publisher('car_speed', num)    #topic
rospy.init_node('talker', anonymous=true)
r = rospy.rate(1000) # 1000hz
while not rospy.is_shutdown():
all_data = 
if rec_data.com_isopen():
all_data = rec_data.next() #接收的資料組
if all_data != :
car_speed = num()                  #注意 訊息的使用
car_speed.leftspeed = all_data[0][0]
car_speed.rightspeed = all_data[1][0]
print car_speed.leftspeed, car_speed.rightspeed
pub.publish(car_speed)
r.sleep()
if openflag:
rec_data.close_lisen_com() 
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.rosinterruptexception: pass

注意每次新建的py檔案都要使用在新的終端中，用下面的命令使程式可執行。

chmod +x  your_code.py

執行roscore以後，再開乙個新的終端，執行：

rosrun beginner_tutorials bluetooth_msg.py

然後再在乙個新的終端中，執行：

rqt_plot

輸入我們的topic，就可一使用rqt_plot繪製曲線了。

ROS 定製自己的訊息型別msg

ros 建立自己的msg

理解ROS 建立並使用自己的msg和srv

ROS的常見的訊息型別

ROS 定製自己的訊息型別msg

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