point 點
float64 x ，float64 y，float64 z
point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用point，大規模點雲使用point32
pointstamped ：
（1）std_msgs/header
header 包含座標系和時間戳資訊
（2）geometry_msgs/point point 點
polygon 多邊形 geometry_msgs/point32 points
polygonstamped ：
（1）std_msgs/header
header
（2）geometry_msgs/polygon polygon
pose 位姿：
（1）geometry_msgs/point
position 位置
（2）geometry_msgs/quaternion orientation 姿態，即方向
pose2d 2d平面的位姿float64 x，float64 y，float64 theta
posearray 位姿序列：（1）
std_msgs/header header
（2）geometry_msgs/pose poses
posestamped
位姿：（1）std_msgs/header header
（2）geometry_msgs/pose pose
posewithcovariance：
（1）geometry_msgs/pose pose 即(x, y, z, x 旋轉, y旋轉, z旋轉)
（2）float64[36] covariance協方差
posewithcovariancestamped：（1）std_msgs/header header
（2）geometry_msgs/posewithcovariance pose
quaternion 四元數旋轉float64 x，float64 y，float64 z，float64 w
quaternionstamped
transform 座標系之間的變換：（1）
geometry_msgs/vector3 translation 平移向量 （2）geometry_msgs/quaternionrotation 旋轉向量
transformstamped
twist 速度
（1）geometry_msgs/vector3 linear 線速度
（2）geometry_msgs/vector3 angular角速度
twiststamped
twistwithcovariance
twistwithcovariancestamped
vector3 向量float64 x，float64 y，float64 z
vector3stamped
wrench 力
（1）geometry_msgs/vector3 force 力
（2）geometry_msgs/vector3 torque 扭矩 沒用過，不太懂這個
wrenchstamped
rviz中的顯示
點point pose
ROS 1 在zsh中安裝ros
參考 ros install wiki 平台 ubuntu 14.04 64bit ros 版本 indigo sudo apt key adv keyserver hkp sks keyservers.net 80 recv key 421c365bd9ff1f717815a3895523baee...
ros中相機標定
今天，由於apriltag的相機定位需要輸入相機內參，所以需要開始標定內參。事先準備 usb相機 通過usb口連線電腦 標定板 參考 安裝usb cam ros功能包保證相機通過usb連線後可以傳回影象資料 cd catkin ws src git clone 然後退回到工作空間，編譯 cd cat...
ROS學習（七）使用Rosed在ROS中編輯檔案
rosed是rosbash套件的一部分。它允許您通過使用包名稱直接編輯包中的檔案，而不必鍵入包的完整路徑。用法 rosed package name filename 這樣，您可以輕鬆地檢視和選擇編輯程式包中的所有檔案，而無需知道其確切名稱。用法 rosed package name 例子 rose...