rviz中顯示的是乙個有方向的箭頭
std_msgs/header header
string child_frame_id
geometry_msgs/posewithcovariance pose //位置和方向
geometry_msgs/twistwithcovariance twist //角速度和線速度
rivz中顯示的是一條連續的路徑線
std_msgs/header header
geometry_msgs/posestamped[
] poses
std_msgs/header header
geometry_msgs/pose pose
geometry_msgs/point position
geometry_msgs/quaternion orientation
geometry_msgs/vector3 linear
geometry_msgs/vector3 angular
一般channels的數量和意義是自己定義的，可以用來儲存一些其它變數資訊，rviz顯示的是一**oint點雲
std_msgs/header header
geometry_msgs/point32[
] points //x,y,z
sensor_msgs/channelfloat32[
] channels
一般角速度和線速度都是測量得到的，而旋轉四元數是計算的得到的
std_msgs/header header
geometry_msgs/quaternion orientation
float64[
9] orientation_covariance
geometry_msgs/vector3 angular_velocity
float64[
9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/vector3 linear_acceleration
float64[
9] linear_acceleration_covariance
ROS 定製自己的訊息型別msg
在實際應用中，我們可能想發布自己的訊息型別，就像眾所周知的twist型別或者航向資訊odometry一樣，那麼到底如何定製自己想要的訊息型別？本文樓主以自己除錯過程中監控機械人左右輪速度來進行演示。文章內容包括 訊息的定製和使用，以及使用rqt plot來繪製曲線，建議大家先閱讀官網教程，一些細節事...
ROS中geometry msgs訊息型別
point 點 float64 x float64 y，float64 z point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用point，大規模點雲使用point32 pointstamped 1 std msgs header header 包含座標系和時間戳資訊...
ROS中geometry msgs訊息型別
point 點 float64 x float64 y，float64 z point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用point，大規模點雲使用point32 pointstamped 1 std msgs header header 包含座標系和時間戳資訊...