新建ros訊息型別，用rosbuild編譯。

以orb_slam2中的ros資料夾下為例。

1、cd到ros資料夾下的orb-slam2資料夾，新建msg資料夾;

2、在msg中新增乙個名為images.msg的檔案，新增如下：

# use this header as both rgb & depth header

std_msgs/header header
# not use rgb/depth own header(in code)
sensor_msgs/image rgb
sensor_msgs/image depth

3、修改cmakelists.txt

新增下面一句：

rosbuild_genmsg()

5、檢驗：

rosmsg show orb-slam2/images

ros新建訊息型別 新建服務資料型別。

繼續我們的ros初學之旅。發布節點 send msg.cpp include ros ros.h include std msgs string.h include intmain int argc,char ar return0 接受節點 receive msg.cpp include ros r...

ROS中geometry msgs訊息型別

point 點 float64 x float64 y，float64 z point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用point，大規模點雲使用point32 pointstamped 1 std msgs header header 包含座標系和時間戳資訊...

ROS中geometry msgs訊息型別

point 點 float64 x float64 y，float64 z point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用point，大規模點雲使用point32 pointstamped 1 std msgs header header 包含座標系和時間戳資訊...