ros新建訊息型別 新建服務資料型別。

繼續我們的ros初學之旅。

發布節點：

send_msg.cpp

#include
"ros/ros.h"
#include
"std_msgs/string.h"
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
return0;
}

//receive_msg.cpp

#include
"ros/ros.h"
#include
"std_msgs/string.h"
void
messagecallback
(const std_msgs::string::constptr& msg)
intmain
(int argc,
char
**ar**)

在功能包下，新建msg資料夾，建立名為chapter2_msg1.msg的檔案，在其中寫入一下內容：

int32 a

int32 b
int32 c

message_generation<

/build_depend>
message_generation<
/build_export_depend>
message_runtime<
/exec_depend>

取消這三行的注釋

cmakelists.txt中找到指定位置並修改為一下內容：

find_package

(catkin required components
roscpp
std_msgs
message_generation
)add_message_files
( files
chapter2_msg1.msg
)generate_messages
( dependencies
std_msgs
)

//example3_a

#include
"ros/ros.h"
#include
"chapter2/chapter2_msg1.h"
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
return0;
}

example3_b

#include
"ros/ros.h"
#include
"chapter2/chapter2_msg1.h"
void
messagecallback
(const chapter2::chapter2_msg1::constptr& msg)
intmain
(int argc,
char
**ar**)

在功能包下新建ｓｒｖ資料夾，在其下新建chapter2_srv1.srv檔案，寫入一下內容：

int32 a 

int32 b 
int32 c
--- 
int32 sum

catkin_package

(catkin_depends message_runtime
)add_service_files
( files
chapter2_srv1.srv
)

//example2_a.cpp

#include
"ros/ros.h"
#include
"chapter2/chapter2_srv1.h"
bool
add(chapter2::chapter2_srv1::request &req,
chapter2::chapter2_srv1::response &res)
intmain
(int argc,
char
**ar**)

//example2_b.cpp

#include
"ros/ros.h"
#include
"chapter2/chapter2_srv1.h"
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
ros::nodehandle n;
ros::serviceclient client = n.serviceclient
("add_3_ints");
chapter2::chapter2_srv1 srv;
srv.request.a =
atoll
(ar**[1]
);srv.request.b =
atoll
(ar**[2]
);srv.request.c =
atoll
(ar**[3]
);if(client.
call
(srv)
)else
return0;
}

依賴標準訊息和從c++庫

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catkin_make --pkg package_name 編譯制定功能包

rosnode list 列出當前工作的節點

rosnode info node_name　　　列出節點的具體資訊

rostopic list 列出當前的主題名稱

rostopic type theme_name 　列出主題名對應的具體的訊息型別

rosmsg show msg_name　　列出訊息所具體包括的基本資料型別

rosservice list　　列出當前可用服務

rosservice node service_name 　列出提供制定服務的節點

rosservice info service_name 　　查詢服務的資料型別data_name

rossrv show data_name 　　　列出服務資料型別的具體內容

新建ros訊息型別，用rosbuild編譯。

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